Yeni ve farklı robotumuz tasarım aşamasında adım adım bitiriyoruz.Robotumuzun çalışma prensibi şöyledir. Üzerinde bulunan 4 adet ışık sensörü ve 2 adet çizgi sensörü ile algılama yapmaktadır.Robotumuz öncelik olarak çizgi izleme yapmak için programlanacaktır.

4 adet ışık sensörü sağ çapraz, sol çapraz, ön , ve arka olmak üzere konumlandırılmıştır.İlk olarak 2 adet cny70 sensörü ile çizgi olup olmadığını kontrol edecektir.Çizgi yoksa ışık var mı diye sorgulayacak eğer ışık algılarsa , hangi sensör den ışık aldı ise ona göre hareket edecektir.

 

Önden ışık algılaması sonucunda robotumuz ileri hareket edecek

Sağ çaprazdan ışık algıladığı zaman robotumuz sağa dönüş yapacak

Sol çaprazdan ışık algıladığı zaman robotumuz sola dönüş yapacak

Arkadan ışık algılarsa robotumuz kendi ekseni üzerinde dönecektir ,ta ki ön ışık sensörü ışık algılayana kadar.

Bu sırada eğer önüne siyah zemin üzerine çizilmiş beyaz yol çıkarsa otomatik olarak siyah çizgiyi algılayarak izlemeye başlayacaktır.

Yanlarda ve arka buluna ldr devreleri ışık algılarsa algıladığı yöne doğru dönecek tir.Bu dönme işlemi ön ldr devresi ışık algılayana kadar devam edecektir.

Malzeme Listesi:

 

YAZILIM:
@ __config _XT_OSC & _WDT_ON & _MCLRE_ON & _LVP_OFF & _CP_OFF
CMCON=%111 ‘7 ‘ KARŞILAŞTIRICILARI KAPATIR.
VRCON=0 ‘ REFERANS VOLTAJ GİRİŞİNİ KAPATIR.
TRISA=%00000000
TRISB=%11111111
pause 3000
BASLA:

PORTA.0=0
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=0
IF PORTB.5=1 OR PORTB.6=1 then CIZGI
IF PORTB.5=0 AND PORTB.6=0 then ISIK
GOTO BASLA
ISIK:
IF PORTB.2=1 then ONDE
IF PORTB.1=1 then Sagda
IF PORTB.3=1 then Solda
IF PORTB.4=1 then ARKA

GOTO BASLA
CIZGI:
IF PORTB.5=1 AND PORTB.6=1 then ILERI
IF PORTB.5=0 AND PORTB.6=1 then CSAG
IF PORTB.5=1 AND PORTB.6=0 then CSOL
GOTO BASLA
ARKA:
IF PORTB.2=1 then ONDE
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=1
pause 10
GOTO ARKA
ONDE:
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=1
PORTA.3=0
pause 10
GOTO BASLA
SOLDA :
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=1
pause 100
GOTO BASLA
SAGDA:
PORTA.0=0
PORTA.1=1
PORTA.2=1
PORTA.3=0
PAUSE 100
GOTO BASLA
ILERI:
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=1
PORTA.3=0
pause 10
GOTO BASLA
CSOL:
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=1
pause 10
GOTO BASLA
CSAG:
PORTA.0=0
PORTA.1=1
PORTA.2=1
PORTA.3=0
pause 10
GOTO BASLA
END

HEX:

:020000040000FA
:100000002F28A301A200FF30A207031CA307031C93
:100010002A280330A100DF300F200328A101E83E89
:10002000A000A109FC30031C1828A00703181528FC
:10003000A0076400A10F152820181E28A01C222844
:100040000000222808000038031DFF300405031DAE
:10005000FF302A288313031383126400080007303B
:100060009F0083169F018501FF30860083120B30AD
:10007000A300B83002200510851005118511030179
:10008000861AFF30B8000301061BFF30BA0038089B
:100090003A04031D67280301861EFF30B8000301E0
:1000A000061FFF30BA00380884003A082320031DD9
:1000B0005A283B28640006199C2864008618AA2840
:1000C00064008619A3286400061A92283B280301BD
:1000D000861AFF30B8000301061BFF30BA0038084B
:1000E00084003A082320031DB1280301861EFF3037
:1000F000B8000301061BFF30BA00380884003A0834
:100100002320031DBF280301861AFF30B800030116
:10011000061FFF30BA00380884003A082320031D68
:10012000B8283B28640006199C2805148510051181
:1001300085150A30012092280514851005158511B2
:100140000A3001203B2805148510051185156430FF
:1001500001203B2805108514051585116430012008
:100160003B2805148510051585110A3001203B2810
:1001700005148510051185150A3001203B2805104E
:100180008514051585110A3001203B286300C62817
:02400E006D3F04
:00000001FF

 

NOT DEFTERİNE KOPYALAYIN VE UZANTISINI HEX YAPIN.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Ana devre olarak pic 16f628a kullanılmaktadır.

16f628a da A portları çıkış olarak kullanılmıştır.B portları giriş olarak kullanılmıştır.Devrede kullanılacak olan 6 adet sensör sırası ile RB1 dan başlayarak RB6 ya kadar B portları kullanılmıştır.İşlemci de dahili Osilatör bulunmakta olup toplam , 4 Mhz hızda çalıştırılabilmektedir.Frekans seçimi öncelikle sigorta ayarlarından dahili OSC nin seçimi ile yapılabilmektedir.İşlemcide MCLR (Reset) pini gerekirse iptal edilip pin giriş pini olarak kullanılabilmektedir. Bu pin çıkış pini olarak kullanılamıyor.2 adet Komparatör modülü bulunan işlemcide komparatör ayarlarını CMCON registeri ayarlamaktadır. İşlemci çalıştığında komparatör default (önseçimli) olarak seçili gelir. Bu nedenle projelerinizde komparatör kullanmayacaksanız bu özelliğin iptal edilmesi gerekir. Iptal işlemi CMCON registerine 7 değerinin verilmesi ile yapılır.USART modülü PortB de yer alan TX ve RX pinleri aracılığı ile kullanılır. RX pini PortB.1 de ve TX pini de PortB.2 üzerinden kullanılır.İşlemcide CCP modülne bağlı olarak HPWM çıkışı PortB.3 pininden den alınabilir.İşlemci 3V ile 5,5V aralığında sorunsuzca çalışabilmektedir. Bu özelliği nedeni ile pil ile beslenen uygulamalarda başarı ile kullanılabilmektedir.16F628A serisi işlemciler daha yeni teknolji ile yapıldıklarından 20Mhz frekansa kadar sorunsuzca çalışırlar. 16F628 serisi işlemciler ise üzerinde yazılı olan frekanslarda güvenle çalışırlar. Bu frekanslar genelde 16F628/04 Ya da 16F628/20 gibi işretleme ile entegre üzerine yazılmaktadır.

Motor sürücü devresinde L293d motorsürücü entegresi kullanılmıştır.

L293d entegresi sayesinde 2 adet motor kontrolü yapılmaktadır.Gerekli bilgi için http://www.robotdevreleri.com/l293d/

 

 

 

 

Işık sensör devresi:

 

Devreyi basitçe açıklamam gerekirse. Ldr üzerine ışık düşümü olduğunda direnç değeri sıfıra yakındır.Karanlıkta sonsuz direnç göstermektedir.Devreye uygulanan 5 volt 100k üzerinden ldr bacağına gelmektedir.Eğer ldr sonsuz direnç gösterirse akımın üzerinden akmasına olanak vermeyeceği için akım transistör üzerinden devresini tamamlamaktadır. Beyz den kontak akımını alan transistör C ile E uçlarını kısa devre ederek pic için çıkış gerilimi vermektedir.Şayet ldr direnç göstermez ise akım ldr üzerinden geçerek devreyi kısa devre eder ve transistöre kontak akımını gitmesini önleyerek C ve E uçlarını yalıtıma sokar.

 

 

Çizgi algılama sensör devresi:

 

Cny 70 devre elemanında IR led ve foto transistör bulunmaktadır. IR Led den çıkan ışınlar zeminde yansıyarak foto transistörün üzerine düşer bu şekilde cny70 çıkış verir. Sensör elemanı beyaz zemine geldiğinde beyazın ışını yansıtması özelliğinden dolayı beyaz zemine düşen ışınlar yansıyarak foto transistörün üzerine düşerek foto transistörü iletime geçer.Bağlantı şemasına bakılırsa iletime geçen cny70 uygulanan gerilimi üzerinden kısa devre yaparak voltaj çıkışı vermez.Siyah zeminde ışın yansıyıp foto transistöre ulaşmayacağı için yalıtımda olur ve akım 47k üzerinden geçerek pic bacağına ulaşır.

 

 

74HC14:

14 bacağa sahip olan 74HC14 entegresi bir Hex Inverting Schmitt Trigger ‘dır. :Yani 6 adet grişi ve 6 adet çıkışı olan beslemesi ile birlikte 14 bacaklıdır. Inverting’in kelime anlamı terslemektir. Yani 1’i 0 yapar, 0’ı da 1 yapar. Schmitt Trigger ise belli bir değerin altını 0, üstünü ise 1 kabul etmesidir.Referans olarak 2.5 volt alınmıştır.Entegrenin giriş uçlarına uygulanan gerilim 2.5 voltun altında ise çıkış 0 volt 2.5 voltun üzerinde ise çıkış 5 volt olarak uygular.

Çizgi + Işık izleyen Robot Yerleşim Planı

 

 

 

Çizgi + Işık izleyen Robot Devre Şeması:

 

Çizgi + Işık izleyen Robot Devresi için Algoritma:

 

Robotumuzun baskı devre aşaması:ÜTÜ YÖNTEMİ İLE BASKI DEVRE ÇIKARMA

 

 

Ares de çizilmiş olan baskı devre şemasını baskı devre çıkartmak için kullanılan bir yüzeyi parlak A4 kağıtları satılmaktadır.Lazer yazıcı ile aldığımız kağıdın parlak yüzeyine çıktı almamız gerekmektedir.Çıktı kağıdını plaketimize göre makas yardımı ile kesiyoruz.

 

 

Kesilen kağıtların robot yüzeyindeki konumları yandaki resimde görülmektedir.

 

 

 

 

Baskı devre kağıtlarına göre plaketlerimizi boyutluyoruz.Plaketi maket bıçağı ve çetvel yardımı ile kolaylıkla ebatlayalabiliriz.Ebatladığımız plaketleri cif yardımı ile yüzeyini temizliyoruz.Bu aşamayı bulaşık teli yardımı ile yapıyoruz.

 

 

Aldığımız çıktıyı plaketin bakır yüzeyine bant yardımı ile yapıştırıyoruz.Diğer aşamada ütü ile bu kağıdı plaket üzerinde iken ütüleme yöntemi ile ısı uygulayarak bakır plakete geçmesini sağlıyoruz.Bu aşamada sabırlı olalım plaket iyice ısınınca kağıtta bulunan yollar plakete geçecektir.

 

 

Diğer bir aşamaya geçme vakti geldi.Gerekli olan karışım için perhidrol ve tuz ruhunu karıştırıyoruz.Yeteri kadar,yani plaketin üzerini kaplayacak kadar bir kaba tuz ruhunu döküyoruz.Dondurma kabı uygundur. Tuz ruhunun içine bir yemek kaşığı perhidrol eklersek yeterli olacaktır. Karışımın içine plaketi bıraktığımızda kabı dalgalandırarak plaketin üzerinde gel gitler yapmasını sağlayacak şekilde sıvıyı karıştırıyoruz.Biraz bekledikten sonra bakır yüzeyin eridiğini ve sadece çizilen bakır yüzeyin kalktığını rahatlıkla görebiliriz.

 

Elde ettiğimiz plaketi boyalarından kurtarmak için çif ile yıkıyoruz.Ve sonunda bakır yollar ortaya çıkmış olacaktır.

 

 

PİC PROGRAMLA VE KOMUT YAZILIMI:

Pic programlamada basic dili kullanılmıştır.

Micro Code programında pic basic dilinde yazılan program.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Program yazıldıktan sonra kayıt edip F9 tuşuna basarak derleme yapıyoruz.

 

 

 

 

 

 

 

F9 tuşuna basıldığında resimde görüldüğü gibi hata vermeden %100 tamamlanması gerekmektedir.

 

 

 

 

Program yazılıp hex dosyasını elde edince sıradaki işlem hex dosyasına pic 16f628a entegresine atmaktır.Bunun için kullanılan program ise US-Brun USB programlayıcı USB18a2.İlk aşama olarak pic i programlayıcı taktıktan sonra pic tanıması için pic tanıtım butonuna basıyoruz.Belirtilen yazıda kullandığımız pic görülecektir.

Sonraki aşamada Cp sil Pic sil ve Boşluk testi butonlarına basarak picimizi program yüklemeye uygun hale getiriyoruz.

 

 

 

 

Yüklenecek olan hex dosyasını seçiyoruz.Hex dosyasının yüklenmesini bekliyoruz.

 

 

Yanda görülen ekran çıkınca işlemimiz başarı ile gerçekleşmiş demektir.

 

 

 

 

Robotumuzun Son Hali:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Robot Videosu:

Robot için gerekli dökümanlar :

ÇİZGİ VE IŞIK İZLEYEN ROBOT DEVRE ŞEMASI VE BASKI DEVRE ŞEMASI

ÇİZGİ VE IŞIK İZLEYEN ROBOT RESİİMLERİ 1

ÇİZGİ VE IŞIK İZLEYEN ROBOT RESİİMLERİ 2

BASKI DEVRE ÇIKARMA İŞLEMİ 1

BASKI DEVRE ÇIKARMA İŞLEMİ 2

BASKI DEVRE ÇIKARMA İŞLEMİ 3

CİZGİ VE IŞIK İZLEYEN 4

Etiketler: çizği izleyen robot, ışık izleyen robot, ışık ve çizgi izleyen robot, robot için yardım, robot yapımı
Eklenme Tarihi: 7 Nisan 2015