Çizgi + Işık izleyen Robot

Yeni ve farklı robotumuz tasarım aşamasında adım adım bitiriyoruz.Robotumuzun çalışma prensibi şöyledir. Üzerinde bulunan 4 adet ışık sensörü ve 2 adet çizgi sensörü ile algılama yapmaktadır.Robotumuz öncelik olarak çizgi izleme yapmak için programlanacaktır.

4 adet ışık sensörü sağ çapraz, sol çapraz, ön , ve arka olmak üzere konumlandırılmıştır.İlk olarak 2 adet cny70 sensörü ile çizgi olup olmadığını kontrol edecektir.Çizgi yoksa ışık var mı diye sorgulayacak eğer ışık algılarsa , hangi sensör den ışık aldı ise ona göre hareket edecektir.

 

Önden ışık algılaması sonucunda robotumuz ileri hareket edecek

Sağ çaprazdan ışık algıladığı zaman robotumuz sağa dönüş yapacak

Sol çaprazdan ışık algıladığı zaman robotumuz sola dönüş yapacak

Arkadan ışık algılarsa robotumuz kendi ekseni üzerinde dönecektir ,ta ki ön ışık sensörü ışık algılayana kadar.

Bu sırada eğer önüne siyah zemin üzerine çizilmiş beyaz yol çıkarsa otomatik olarak siyah çizgiyi algılayarak izlemeye başlayacaktır.

Yanlarda ve arka buluna ldr devreleri ışık algılarsa algıladığı yöne doğru dönecek tir.Bu dönme işlemi ön ldr devresi ışık algılayana kadar devam edecektir.

Teknoloji Videoları| Videoya Git

Malzeme Listesi:

20150411_144301

ışık+çizgi malzeme listesi

 

YAZILIM:
@ __config _XT_OSC & _WDT_ON & _MCLRE_ON & _LVP_OFF & _CP_OFF
CMCON=%111 ‘7 ‘ KARŞILAŞTIRICILARI KAPATIR.
VRCON=0 ‘ REFERANS VOLTAJ GİRİŞİNİ KAPATIR.
TRISA=%00000000
TRISB=%11111111
pause 3000
BASLA:

PORTA.0=0
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=0
IF PORTB.5=1 OR PORTB.6=1 then CIZGI
IF PORTB.5=0 AND PORTB.6=0 then ISIK
GOTO BASLA
ISIK:
IF PORTB.2=1 then ONDE
IF PORTB.1=1 then Sagda
IF PORTB.3=1 then Solda
IF PORTB.4=1 then ARKA

GOTO BASLA
CIZGI:
IF PORTB.5=1 AND PORTB.6=1 then ILERI
IF PORTB.5=0 AND PORTB.6=1 then CSAG
IF PORTB.5=1 AND PORTB.6=0 then CSOL
GOTO BASLA
ARKA:
IF PORTB.2=1 then ONDE
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=1
pause 10
GOTO ARKA
ONDE:
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=1
PORTA.3=0
pause 10
GOTO BASLA
SOLDA :
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=1
pause 100
GOTO BASLA
SAGDA:
PORTA.0=0
PORTA.1=1
PORTA.2=1
PORTA.3=0
PAUSE 100
GOTO BASLA
ILERI:
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=1
PORTA.3=0
pause 10
GOTO BASLA
CSOL:
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=1
pause 10
GOTO BASLA
CSAG:
PORTA.0=0
PORTA.1=1
PORTA.2=1
PORTA.3=0
pause 10
GOTO BASLA
END

HEX:

:020000040000FA
:100000002F28A301A200FF30A207031CA307031C93
:100010002A280330A100DF300F200328A101E83E89
:10002000A000A109FC30031C1828A00703181528FC
:10003000A0076400A10F152820181E28A01C222844
:100040000000222808000038031DFF300405031DAE
:10005000FF302A288313031383126400080007303B
:100060009F0083169F018501FF30860083120B30AD
:10007000A300B83002200510851005118511030179
:10008000861AFF30B8000301061BFF30BA0038089B
:100090003A04031D67280301861EFF30B8000301E0
:1000A000061FFF30BA00380884003A082320031DD9
:1000B0005A283B28640006199C2864008618AA2840
:1000C00064008619A3286400061A92283B280301BD
:1000D000861AFF30B8000301061BFF30BA0038084B
:1000E00084003A082320031DB1280301861EFF3037
:1000F000B8000301061BFF30BA00380884003A0834
:100100002320031DBF280301861AFF30B800030116
:10011000061FFF30BA00380884003A082320031D68
:10012000B8283B28640006199C2805148510051181
:1001300085150A30012092280514851005158511B2
:100140000A3001203B2805148510051185156430FF
:1001500001203B2805108514051585116430012008
:100160003B2805148510051585110A3001203B2810
:1001700005148510051185150A3001203B2805104E
:100180008514051585110A3001203B286300C62817
:02400E006D3F04
:00000001FF

 

NOT DEFTERİNE KOPYALAYIN VE UZANTISINI HEX YAPIN.

20150410_190732 20150410_190811 20150410_190836 20150411_141755

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Ana devre olarak pic 16f628a kullanılmaktadır.

16f628a da A portları çıkış olarak kullanılmıştır.B portları giriş olarak kullanılmıştır.Devrede kullanılacak olan 6 adet sensör sırası ile RB1 dan başlayarak RB6 ya kadar B portları kullanılmıştır.İşlemci de dahili Osilatör bulunmakta olup toplam , 4 Mhz hızda çalıştırılabilmektedir.Frekans seçimi öncelikle sigorta ayarlarından dahili OSC nin seçimi ile yapılabilmektedir.İşlemcide MCLR (Reset) pini gerekirse iptal edilip pin giriş pini olarak kullanılabilmektedir. Bu pin çıkış pini olarak kullanılamıyor.2 adet Komparatör modülü bulunan işlemcide komparatör ayarlarını CMCON registeri ayarlamaktadır. İşlemci çalıştığında komparatör default (önseçimli) olarak seçili gelir. Bu nedenle projelerinizde komparatör kullanmayacaksanız bu özelliğin iptal edilmesi gerekir. Iptal işlemi CMCON registerine 7 değerinin verilmesi ile yapılır.USART modülü PortB de yer alan TX ve RX pinleri aracılığı ile kullanılır. RX pini PortB.1 de ve TX pini de PortB.2 üzerinden kullanılır.İşlemcide CCP modülne bağlı olarak HPWM çıkışı PortB.3 pininden den alınabilir.İşlemci 3V ile 5,5V aralığında sorunsuzca çalışabilmektedir. Bu özelliği nedeni ile pil ile beslenen uygulamalarda başarı ile kullanılabilmektedir.16F628A serisi işlemciler daha yeni teknolji ile yapıldıklarından 20Mhz frekansa kadar sorunsuzca çalışırlar. 16F628 serisi işlemciler ise üzerinde yazılı olan frekanslarda güvenle çalışırlar. Bu frekanslar genelde 16F628/04 Ya da 16F628/20 gibi işretleme ile entegre üzerine yazılmaktadır.

Motor sürücü devresinde L293d motorsürücü entegresi kullanılmıştır.

L293D

L293d entegresi sayesinde 2 adet motor kontrolü yapılmaktadır.Gerekli bilgi için http://www.robotdevreleri.com/l293d/

 

 

 

 

Işık sensör devresi:

ldr

 

Devreyi basitçe açıklamam gerekirse. Ldr üzerine ışık düşümü olduğunda direnç değeri sıfıra yakındır.Karanlıkta sonsuz direnç göstermektedir.Devreye uygulanan 5 volt 100k üzerinden ldr bacağına gelmektedir.Eğer ldr sonsuz direnç gösterirse akımın üzerinden akmasına olanak vermeyeceği için akım transistör üzerinden devresini tamamlamaktadır. Beyz den kontak akımını alan transistör C ile E uçlarını kısa devre ederek pic için çıkış gerilimi vermektedir.Şayet ldr direnç göstermez ise akım ldr üzerinden geçerek devreyi kısa devre eder ve transistöre kontak akımını gitmesini önleyerek C ve E uçlarını yalıtıma sokar.

 

 

Çizgi algılama sensör devresi:

cny70

 

Cny 70 devre elemanında IR led ve foto transistör bulunmaktadır. IR Led den çıkan ışınlar zeminde yansıyarak foto transistörün üzerine düşer bu şekilde cny70 çıkış verir. Sensör elemanı beyaz zemine geldiğinde beyazın ışını yansıtması özelliğinden dolayı beyaz zemine düşen ışınlar yansıyarak foto transistörün üzerine düşerek foto transistörü iletime geçer.Bağlantı şemasına bakılırsa iletime geçen cny70 uygulanan gerilimi üzerinden kısa devre yaparak voltaj çıkışı vermez.Siyah zeminde ışın yansıyıp foto transistöre ulaşmayacağı için yalıtımda olur ve akım 47k üzerinden geçerek pic bacağına ulaşır.

 

 

74HC14:

74hc14

14 bacağa sahip olan 74HC14 entegresi bir Hex Inverting Schmitt Trigger ‘dır. :Yani 6 adet grişi ve 6 adet çıkışı olan beslemesi ile birlikte 14 bacaklıdır. Inverting’in kelime anlamı terslemektir. Yani 1’i 0 yapar, 0’ı da 1 yapar. Schmitt Trigger ise belli bir değerin altını 0, üstünü ise 1 kabul etmesidir.Referans olarak 2.5 volt alınmıştır.Entegrenin giriş uçlarına uygulanan gerilim 2.5 voltun altında ise çıkış 0 volt 2.5 voltun üzerinde ise çıkış 5 volt olarak uygular.

Çizgi + Işık izleyen Robot Yerleşim Planı

 

cizgi+ışık izleyen malzeme yerleştirme

çizgildreleman dizimi

 

 

Çizgi + Işık izleyen Robot Devre Şeması:

çizgildrdevre şeması

 

Çizgi + Işık izleyen Robot Devresi için Algoritma:

cizgi+ışık izleyen robot algoritması

 

Robotumuzun baskı devre aşaması:ÜTÜ YÖNTEMİ İLE BASKI DEVRE ÇIKARMA

 

 

20150411_141855

Ares de çizilmiş olan baskı devre şemasını baskı devre çıkartmak için kullanılan bir yüzeyi parlak A4 kağıtları satılmaktadır.Lazer yazıcı ile aldığımız kağıdın parlak yüzeyine çıktı almamız gerekmektedir.Çıktı kağıdını plaketimize göre makas yardımı ile kesiyoruz.

 

 

20150411_142304Kesilen kağıtların robot yüzeyindeki konumları yandaki resimde görülmektedir.

 

 

 

 

20150412_192847 20150412_193041Baskı devre kağıtlarına göre plaketlerimizi boyutluyoruz.Plaketi maket bıçağı ve çetvel yardımı ile kolaylıkla ebatlayalabiliriz.Ebatladığımız plaketleri cif yardımı ile yüzeyini temizliyoruz.Bu aşamayı bulaşık teli yardımı ile yapıyoruz.

 

 

20150412_194152Aldığımız çıktıyı plaketin bakır yüzeyine bant yardımı ile yapıştırıyoruz.Diğer aşamada ütü ile bu kağıdı plaket üzerinde iken ütüleme yöntemi ile ısı uygulayarak bakır plakete geçmesini sağlıyoruz.Bu aşamada sabırlı olalım plaket iyice ısınınca kağıtta bulunan yollar plakete geçecektir.

 

 

20150412_212534Diğer bir aşamaya geçme vakti geldi.Gerekli olan karışım için perhidrol ve tuz ruhunu karıştırıyoruz.Yeteri kadar,yani plaketin üzerini kaplayacak kadar bir kaba tuz ruhunu döküyoruz.Dondurma kabı uygundur. Tuz ruhunun içine bir yemek kaşığı perhidrol eklersek yeterli olacaktır. Karışımın içine plaketi bıraktığımızda kabı dalgalandırarak plaketin üzerinde gel gitler yapmasını sağlayacak şekilde sıvıyı karıştırıyoruz.Biraz bekledikten sonra bakır yüzeyin eridiğini ve sadece çizilen bakır yüzeyin kalktığını rahatlıkla görebiliriz.

 

20150412_21295020150412_21315720150412_213446Elde ettiğimiz plaketi boyalarından kurtarmak için çif ile yıkıyoruz.Ve sonunda bakır yollar ortaya çıkmış olacaktır.

 

 

PİC PROGRAMLA VE KOMUT YAZILIMI:

Pic programlamada basic dili kullanılmıştır.

KOD YAZILIMI

Micro Code programında pic basic dilinde yazılan program.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KOD YAZILIMIDERLEME1 Program yazıldıktan sonra kayıt edip F9 tuşuna basarak derleme yapıyoruz.

 

 

 

 

 

 

 

KODYAZILIMDERLEME2 F9 tuşuna basıldığında resimde görüldüğü gibi hata vermeden %100 tamamlanması gerekmektedir.

 

 

 

 

20150416_173548[1]

PİC PROGRAMLA PİC TANITIM Program yazılıp hex dosyasını elde edince sıradaki işlem hex dosyasına pic 16f628a entegresine atmaktır.Bunun için kullanılan program ise US-Brun USB programlayıcı USB18a2.İlk aşama olarak pic i programlayıcı taktıktan sonra pic tanıması için pic tanıtım butonuna basıyoruz.Belirtilen yazıda kullandığımız pic görülecektir.

PİC PROGRAMLA BOŞLUK TESTİ

Sonraki aşamada Cp sil Pic sil ve Boşluk testi butonlarına basarak picimizi program yüklemeye uygun hale getiriyoruz.

 

 

 

 

PİC PROGRAMLAMA YÜKLENECEK HEX SEÇİMİ

PİC PROGRAMLAMA PİCE HEX YÜKLENİYOR

Yüklenecek olan hex dosyasını seçiyoruz.Hex dosyasının yüklenmesini bekliyoruz.

 

 

PİC PROGRAMLAMA PİCE HEX YÜKLENDİ

Yanda görülen ekran çıkınca işlemimiz başarı ile gerçekleşmiş demektir.

 

 

 

 

Robotumuzun Son Hali:

20150416_173116 20150416_173234 20150416_173252

 

 

 

 

 

20150416_17333320150416_173351 20150416_173415

 

 

 

 

Robot Videosu:

Robot için gerekli dökümanlar :

ÇİZGİ VE IŞIK İZLEYEN ROBOT DEVRE ŞEMASI VE BASKI DEVRE ŞEMASI

ÇİZGİ VE IŞIK İZLEYEN ROBOT RESİİMLERİ 1

ÇİZGİ VE IŞIK İZLEYEN ROBOT RESİİMLERİ 2

BASKI DEVRE ÇIKARMA İŞLEMİ 1

BASKI DEVRE ÇIKARMA İŞLEMİ 2

BASKI DEVRE ÇIKARMA İŞLEMİ 3

CİZGİ VE IŞIK İZLEYEN 4

Teknoloji Videoları| Videoya Git
Sosyal Medyada Paylaş Facebook Twitter Google+

Etiketler: , , , ,
Eklenme Tarihi: 7 Nisan 2015

Konu hakkında yorumunuzu yazın

Çizgi + Işık izleyen Robot (12 Yorum)

    • Devre olarak aynısı sadece 74hc14 entegresini iptal ettik bir de gövde ve motor teker sistemi Sitenin sağında duran robotlar gibi olacak. Program buradakinın aynısı ister bunu indir istersen yarın atayım. Kurusa bakma yoğunluk tan mail atmayi unutum.

  1. selamun aleykum ben abdullah taşdemir pıc ve proglama komut yazılımının yazı seklınde alabılırmıyım dosya hazırlıyorumda ekran goruntusu ışıme yaramıyor.

  2. SELMÜNALEYKÜM CİZGİ VE IŞIK İZLEYEN ROBOT PROGRAMIN RAR SİFRESİNİ RİCA ETSEM MAİL ADRESİME GÖNDEREBİLİRMİSİNZ TESEKKÜRLER.

HOŞ GELDİNİZ

Youtube kanalıma Abone Olabilirsiniz.