Çizgi İzlerken Engelden Kurtulan Robot

Çizgi İzlerken Engelden Kurtulan Robot

Robot yapmaya ve anında sizlerle paylaşmaya devam ediyoruz.Robot devreleri olarak yapmış olduğumuz yeni robotumuz çizgi izlerken önüne gelen engelden kurtularak tekrar çiziği yi bulup yoluna devam edecektir.Robotumuzda 3 adet cny çizgi sensörü ve tsop alıcı kullanılmıştır. Sensör devrelerinden gelen gerilimler ilk olarak LM324N bacaklarına gelmektedir.Bu sensörlerden gelen sinyaller LM324N tafından okunmaktadır.LM324N referans bacaklarına 2 adet trimpot takılmıştır.Bilindiği üzere LM324N karşılaştırıcı opamp tır.Referans gerilimi ile sensörlerden gelen gerilimi karşılaştırmakta ve karşılıaştırmaya göre çıkış vermekte.3 adet cny sensör için bir trimpot engel algılama sensör devresi için bir trimpot kullanılmıştır.

lm324n resmi  Trimpot tarafından uygulanacak olan gerilim için ilk olarak sensörlerden gelecek olan gerilimler ölçülür,şöyleki;

Değerler yaklaşık değerdir.

CNY sensörler beyaz zeminde iken 0.45 volt çıkış verir.

siyah zeminde iken 3.30 volt çkış verir.

O halde cny sensörler için referan gerilim 3.30>referans>0.45 aralığında olmalıdır. 2 volt olarak ayarlamamız bizim için yeterli. Sensörlerden gelen gerilim referans gerilimin altında olursa LM324N çıkış olarak 0 volt verir.Eğer ki sensörden gelen gerilim referans gerilimin üzerinde ise LM324N çıkış olarak 5 volt vermektedir.

Çizgi İzlerken Engelden Kurtulan Robot Devre Şeması

Devre Şeması

Robotumuz enerji uygulandığında 4 sn beklemektedir.Sonra 3 Adet cny sensör sayesinde çizgiyi takip etmeye başlayacaktır.Sol cny beyaz çizgiyi algılarsa sadece sağ motor dönmektedir.Sağ cny çizgi algılarsa sadece Sol motor dönmektedir.Her iki sağ ve sol cny de siyah zeminde olursa her iki motorda ileri hareket edecektir.Bu şekilde çizgi takibi yaparken engel le karşılaşırsa belirlenen saniyelerce robot sağ dönecek ileri gidecek sola dönecek ileri gidecek sola dönecek ve bu dönüş sonrası robot çizgiye devam etmesi için orta cny nin çizgi yi görmesi beklenecek ve çizgi yi görene kadar yoluna devam edcek çizgiyi görmesi durumunda robot program başına dönerek yoluna devam edecek.

Robtoumuzun Deneme Videosu:

Özenle yapılmış olan yol üzerinde tekrar video çekilecektir.

Engel Algılayarak Çizgi İzleyen Robot Programı

Engel Algılayarak Çizgi İzleyen Robot Baskı Devre Şeması

 

 

Robotumuzdan fotoğraflar.

20150427_011530 20150427_011545 20150427_011613 20150427_011623 20150427_011656 20150427_011712 20150427_011740

Sosyal Medyada Paylaş Facebook Twitter Google+

Etiketler: , , , , , ,
Eklenme Tarihi: 27 Nisan 2015

Konu hakkında yorumunuzu yazın

Çizgi İzlerken Engelden Kurtulan Robot (14 Yorum)

  1. çünkü baskı devre resimi ile robotun resminde bazı eklemeler yapılmış gibi son şeklinin bağlantısı yada alttan robotun resmini yollarmısıınız çok teşekkürler( mail adresim ” s.mert-91@hotmail.com “)

  2. merhabalar dere çalışıyormu acaba denedim ama bir sıkıntı varmı baskı devre resiminde falan teşekkürler

  3. merhaba. arkadaslar. ramazan. bayraminizi kutlarim. saglik ve mutluluk.
    dilerim.sizlere.Çizgi İzlerken Engelden Kurtulan Robot. bunuda. yaptim.
    harika. calisiyor. siteniz. harika. sizlerin. sayenizde. cok. seyler.
    ogrendim. allah. sizden razi olsun. devali. basari. olmani. cenabbi. allahtan dilerim.iyi calismalar. isvecten selamlar.