Çizgi İzleyen Robot 1.2

20160628_170607Çizgi izleyen robotumuzda ufak değişikler yaparak sadeleşme yoluna gidiyoruz.Daha önce yapmış olduğumuz robotumuzda ki bir kaç malzemeyi çıkararak daha kolay ve daha  verimli çizgi izleyen robot yapıyoruz.

Robotumuzda sensör devresi ve ana kart devresi bulunmaktadır.

Ana kart devremizde 16F628A entegresi programlanmıştır.

Sensör devremizde CNY70 çizgi sensörü kullanılmıştır.

Program olarak ccs c dili kullanılmıştır.

video


 

 

devreşeması

ENGELDEN KAÇRAK ÇİZGİ İZLEYEN DEVRE ŞEMASI

Baskı Devre Şeması:

çizgi izleyen baskı devre

 

3D Görünüm:

ENGELDEN KAÇRAK ÇİZGİ İZLEYEN 3D

Malzeme Adı Adet
16F628A 1
4 Mhz kristal 1
22pf kond. 2
7805 1
10uf 1
L293D 1
anahtar 2
9v pil 1
10K 1

ÇİZGİ İZLEYEN İSİS ARES dosyalarını indirmek için tıklayınız.

yazılım

@ __config _XT_OSC & _WDT_ON & _MCLRE_ON & _LVP_OFF & _CP_OFF
CMCON=%111 ‘7 ‘ KARŞILAŞTIRICILARI KAPATIR.
VRCON=0 ‘ REFERANS VOLTAJ GİRİŞİNİ KAPATIR.
TRISA=%00000000
TRISB=%11111111
pause 3000
BASLA:

PORTA.0=0
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=0
IF PORTB.3=1 AND PORTB.4=1 THen dur
IF PORTB.3=0 and PORTB.4=0 THen ileri
IF PORTB.3=1 and PORTB.4=0 then sag
IF PORTB.3=0 and PORTB.4=1 then sol
GOTO BASLA
dur:
PORTA.0=0
PORTA.1=1
PORTA.2=0
PORTA.3=1
goto basla
sol:
PORTA.0=0
PORTA.1=1
PORTA.2=1
PORTA.3=0
pause 10
goto basla
sag:
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=1
pause 10
goto basla
ileri:
PORTA.0=1
PORTA.1=0
PORTA.2=1
PORTA.3=0
pause 10
PORTA.0=0
PORTA.1=0
PORTA.2=0
PORTA.3=0
pause 4
goto basla

end

HEX:

:020000040000FA
:100000002F28A301A200FF30A207031CA307031C93
:100010002A280330A100DF300F200328A101E83E89
:10002000A000A109FC30031C1828A00703181528FC
:10003000A0076400A10F152820181E28A01C222844
:100040000000222808000038031DFF300405031DAE
:10005000FF302A288313031383126400080007303B
:100060009F0083169F018501FF30860083120B30AD
:10007000A300B83002200510851005118511030179
:100080008619FF30B8000301061AFF30BA0038089D
:1000900084003A082320031D78280301861DFF30C1
:1000A000B8000301061EFF30BA00380884003A0881
:1000B0002320031D8B2803018619FF30B80003019C
:1000C000061EFF30BA00380884003A082320031DBA
:1000D00084280301861DFF30B8000301061AFF3093
:1000E000BA00380884003A082320031D7D283B28E5
:1000F00005108514051185153B2805108514051577
:1001000085110A3001203B2805148510051185153D
:100110000A3001203B2805148510051585110A3089
:1001200001200510851005118511043001203B28A0
:0401300063009828A8
:02400E006D3F04
:00000001FF

 

NOT DEFTERİNE YAPIŞTIRIN VE HEX OLARAK KAYIT EDİİN.

Devrede Kullanılan Malzemelerin Bacak bağlantıları:

çizgi izleyen 1.2 bacak bağlantıları

Sensör devresinen gelen gerilimi okuyarak ona göre çıkış veren 16f628a entegresi A portundan bu işlemi gerçekleştiriyor.A portundan çıkan gerilimler motor sürücü entegresinin bacaklarına verilerek programda yazılan komutu yerine getiriyor.Motor ile 16f628a arasına motor sürücü entegresini koymamızın amacı pice fazla yük yüklememek ve motor gerilimi farkllı güç kaynağından kullanma şansımız oluyor.

16f628A:

PIC16F628, diğer picler gibi RISC yapısı üzerine kurulu Harvard mimarisi ile üretilmiştir ve flaş program belleğine sahip PIC16CXX ailesinden 8 bitlik bir mikrodenetleyicidir. PIC16F628’in mimari yapısından dolayı program ve veri bellekleri fiziksel olarak ayrı birimlerdedir ve bunlara farklı veri yolları ile erişilmektedir. Tablo2.12’de PIC16F628’in genel özellikleri görülmektedir.

Saat Frekansı En Yüksek Çalışma Frekansı 20 MHz
Bellek Flash Program belleği 2 k
RAM Belleği 224 byte
EEPOM Belleği 128 byte
Çevresel Birimler Zamanlama (TIMER) modüleri TMR0, TMR1, TMR2
Analog Karşılaştırıcı 2
Yakala\Karşılaştır\PWM Modülü 1
Seri Haberleşme USART
Diğer Özellikleri Kesme Kaynağı 10
Giriş\Çıkış Uç Sayısı 16
Çalışma Gerilimi Aralığı 3-5.5V
Brown-out Algılama Var
Kılıf (Package) Biçimi 18-pin DIP, SOIC 20 pin SSOP

16F628 İN GENEL ÖZELLİKLERİ
1).Osilatör çalışma hızı 20MHZ e kadardır.
2).MCLR reset veya giriş pinleri programlanabilir.
3).3V dan 5.5V a kadar Çalışma aralığı vardır.
4).Dahili osilatöre sahiptir.
5).LPV Programlanabilir alçak gerilim özelliği vardır.
6).2048K FLASH program belleği mevcuttur(16 F deki f harfi Flash belleği simgelemekedir) bu bellek 1000 kere okunup yazılabilir.
7).Her bir bacağından çekilecek max. akım miktarı 25 mA civarında olup bu akım led sürmek için yeterlidir.

BACAK GÖREVLERİ
İşlemcinin bacak sayısı 18 olup bunların 8 i A PORT 8 i B PORT u olarak kullanılır.

1 RA2 Portu 18 RA1 Portu
2 RA3 Portu 17 RA0 Portu
3 RA4 Portu 16 RA7 Portu/Osilatör/
4 RA5 Portu 15 RA6 Portu/Osilatör/
5 – Besleme Ucu 14 + Besleme Ucu
6 RB0 Portu 13 RB7 Portu
7 RB1 Portu 12 RB6 Portu
8 RB2 Portu 11 RB5 Portu
9 RB3 Portu 10 RB4 Portu

İŞLEMCİNİN BESLEME UÇLARI
16f628 in çalışma aralığı 3 volt ile 5 volt arasındadır ideal gerilim olarak ta 5 volt söylenebilir aşağıdaki resimde kullanılan 7805 entegresi verilen gerilim değerini 5 volt a çevirerek gerekli beslemeyi sağlar.5 nolu VSS – 14 nolu VDD + Besleme uçlarıdır

OSİLATÖR
16f628 in dahili osilatörü bu işlemci için + avantajlarındandır fakat bu işlemciye harici osilatorde bağlamak mümkündür. Resimde de görüldüğü üzere 15 ve 16 nolu bacaklar osililatör uclarıdır.
#fuses INTRC_IO şeklindeki sigorta ayarı dahili osilatör kullanacağımızı belirtir.

 

L293D:

  • 16 pinli yapıda, 2 kanallı motor sürücüdür.
  • Motorlara 5-36 V ve motor başına 0.6A akım verir.
  • Zorlama akımı 1.2A dir.

Sensör Devresi:

Sensör devremizde cny70 çizgi algılayan sensör devre elemanını kullandık.

çizgi izleyen 1.2 sensör devre şeması

Gerekli Dökümanlar:

Çizgi İzleyen Robot İsis Ve Ares Programını İndirmek İçin TIKLAYINIZ

YAZILIMI İSTEYEN ARKADAŞLAR YORUMLAR KISMINDAN BİZE ULAŞIN VEYA mail ATINIZ.

son hali

 

 

 

 

20151220_095446 20151220_095457 20151222_142402 20151222_142409 20151222_142418 20151222_142424

 

 

20151223_143713

 

 

 

20151114_163155 20151114_183719 20151115_111247 20151115_111302 20151115_111323 20151115_111336 20151115_111345 20151115_111424

Sosyal Medyada Paylaş Facebook Twitter Google+

Etiketler: , , , ,
Eklenme Tarihi: 15 Kasım 2015

Konu hakkında yorumunuzu yazın

Çizgi İzleyen Robot 1.2 (2 Yorum)

HOŞ GELDİNİZ

Youtube kanalıma Abone Olabilirsiniz.