Çizgi Labirenti Çözerek Kısa Yoldan Çıkışı Bulan Robot

Anasayfa ›› Arduino Robotlarım ›› Çizgi Labirenti Çözerek Kısa Yoldan Çıkışı Bulan Robot
Herkese selam arkadaşlar.
Bu sefer Robotun Aklını okuyup size aktarmaya çalıştım. Labirent robotumuz labirenti nasıl çözdüğü sadeleştirmeyi nasıl yaparak çıkışın en kısa yolunu hesapladığını anlatmaya çalıştım. Videomu izleyerek “hmm demek böyle yapıyormuş bende bir şey sanmıştım .” diyeceksiniz. Aslında hayatta her şey öğrenene kadar zor öğrenince ise acayip kolaydır. Birde bugün bir videoda ki sözü paylaşmak istedim.
“Üşenme
Ertleme
Vazgeçme”
Bunları yaparsak yapamayacağımız şey yoktur.
Arduino uno
QTR çizgi sensörü 6lı yeterli
L293d motor sürücü
led
330 ohm
motor
gövde

#define sol_orta 3
#define sol_yakin 4
#define sol_uzak 5
#define sag_orta 2
#define sag_yakin 1
#define sag_uzak 0

int oku_sol_orta;
int oku_sol_yakin;
int oku_sol_uzak;
int oku_sag_orta;
int oku_sag_yakin;
int oku_sag_uzak;

int sol_durtmek;
int tekrarlama;
int sagl_durtmek;

#define sicrama_zamani 100

#define leftMotor1 10
#define leftMotor2  7

#define rightMotor1 13
#define rightMotor2 12


#define sag_led 9
#define sol_led 8

#define SolMotorHiz   11
#define SagMotorHiz 5

#define vcc_m 6
int ref = 300;

char yol[30] = {};
int yol_uzunlugu;
int uzunluk_okumak;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(vcc_m , OUTPUT);
  pinMode(SolMotorHiz, OUTPUT);
  pinMode(SagMotorHiz, OUTPUT);
  pinMode(sol_orta, INPUT);
  pinMode(sol_yakin, INPUT);
  pinMode(sol_uzak, INPUT);
  pinMode(sag_orta, INPUT);
  pinMode(sag_yakin, INPUT);
  pinMode(sag_uzak, INPUT);

  pinMode(sag_led, OUTPUT);
  pinMode(sol_led, OUTPUT);

  pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor2, OUTPUT);



  digitalWrite(vcc_m , HIGH);

  for (int a = 0; a < 5; a++)
  {
    digitalWrite(sag_led, HIGH);
    digitalWrite(sol_led, LOW);
    delay (100);
    digitalWrite(sol_led, HIGH);
    digitalWrite(sag_led, LOW);
    delay (100);
  }

  digitalWrite(sag_led, LOW);
  digitalWrite(sol_led, LOW);

  analogWrite(SolMotorHiz, 255);
  analogWrite(SagMotorHiz, 255);


  delay(1000);
}

void loop() {

  sensor_oku();

  if (oku_sol_uzak < ref && oku_sag_uzak < ref && (oku_sol_orta > ref || oku_sag_orta > ref) )  //  0.-.2.2.-.0
  {
    duz();
  }
  else {   //  -.-.-.-.-.-
    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    digitalWrite(sag_led, HIGH);
    digitalWrite(sol_led, HIGH);
    delay(100);

    digitalWrite(sag_led, LOW);
    digitalWrite(sol_led, LOW);
    delay(100);
    sol_el_duvar();
  }
}

void sensor_oku() {

  oku_sol_orta = analogRead(sol_orta);
  oku_sol_yakin = analogRead(sol_yakin);
  oku_sol_uzak = analogRead(sol_uzak);
  oku_sag_orta = analogRead(sag_orta);
  oku_sag_yakin = analogRead(sag_yakin);
  oku_sag_uzak = analogRead(sag_uzak);

}


void sol_el_duvar() {

  //  if ( oku_sol_uzak > ref && oku_sag_uzak > ref) { //  1.-.-.-.-.1
  if (oku_sol_uzak > ref && oku_sol_orta > ref && oku_sag_orta > ref && oku_sag_uzak > ref && oku_sol_yakin > ref && oku_sag_yakin > ref) {//  1.1.1.1.1.1

    analogWrite(SolMotorHiz, 150);
    analogWrite(SagMotorHiz, 150);

    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    delay(sicrama_zamani);

    sensor_oku();

    if (oku_sol_uzak > ref && oku_sag_uzak > ref) { // || && yapıldı //  1.-.-.-.-.1

      tamam();
    }
    if (oku_sol_uzak < ref && oku_sag_uzak < ref) {  //  0.-.-.-.-.0
      sola_don();
    }

  }

  if (oku_sol_uzak > ref) { // SOLA DÖNEBİLİRSEN SOLA DÖN  1.-.-.-.-.-


    analogWrite(SolMotorHiz, 150);
    analogWrite(SagMotorHiz, 150);
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    delay(sicrama_zamani);
    sensor_oku();

    if (oku_sol_uzak < ref && oku_sag_uzak < ref) {//  0.-.-.-.-.0
      sola_don();
    }


    else {
      tamam();
    }
  }

  if (oku_sag_uzak > ref) {  //  -.-.-.-.-.1


    analogWrite(SolMotorHiz, 150);
    analogWrite(SagMotorHiz, 150);
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    delay(sicrama_zamani);

    sensor_oku();

    if (oku_sol_uzak > ref) { //  1.-.-.-.-.-
      delay(sicrama_zamani - 30);
      sensor_oku();

      if (oku_sag_uzak > ref && oku_sol_uzak > ref) {  //  1.-.-.-.-.1

        // if (oku_sol_uzak > ref && oku_sol_orta > ref && oku_sag_orta > ref && oku_sag_uzak > ref && oku_sol_yakin > ref && oku_sag_yakin > ref) {//  1.1.1.1.1.1
        tamam();
      }
      else {
        sola_don();
        return;
      }
    }
    delay(sicrama_zamani - 30);
    sensor_oku();
    if (oku_sol_uzak < ref && oku_sol_orta < ref && oku_sag_orta < ref && oku_sag_uzak < ref) {//  0.-.0.0.-.0

      saga_don();
      return;
    }
    yol[yol_uzunlugu] = 'S';
    yol_uzunlugu++;

    if (yol[yol_uzunlugu - 2] == 'B') {

      kisa_yol();
    }
    duz();
  }



  sensor_oku();
  if (oku_sol_uzak < ref && oku_sol_orta < ref && oku_sag_orta < ref && oku_sag_uzak < ref && oku_sol_yakin < ref && oku_sag_yakin < ref) {//  0.0.0.0.0.0
    arkani_don();
  }

}
void tamam() {
  digitalWrite(leftMotor1, LOW);
  digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  digitalWrite(rightMotor1, LOW);
  digitalWrite(rightMotor2, LOW);

  tekrarlama = 1;
  yol[yol_uzunlugu] = 'D';
  yol_uzunlugu++;
  while (analogRead(sol_uzak) > ref) {

    digitalWrite(sag_led, HIGH);
    digitalWrite(sol_led, LOW);
    delay (100);
    digitalWrite(sag_led, LOW);
    digitalWrite(sol_led, HIGH);
    delay (100);
    Serial.print(oku_sol_orta);
    oku_sol_orta = analogRead(sol_orta);
    oku_sol_yakin = analogRead(sol_yakin);
    oku_sol_uzak = analogRead(sol_uzak);
    oku_sag_orta = analogRead(sag_orta);
    oku_sag_yakin = analogRead(sag_yakin);
    oku_sag_uzak = analogRead(sag_uzak);

    Serial.print(oku_sol_orta);
    Serial.print("   ");
    Serial.print(oku_sol_yakin);
    Serial.print("   ");
    Serial.print(oku_sol_uzak);
    Serial.print("   ");
    Serial.print(oku_sag_orta);
    Serial.print("   ");
    Serial.print(oku_sag_yakin);
    Serial.print("   ");
    Serial.println(oku_sag_uzak);



  }

  digitalWrite(sag_led, LOW);
  digitalWrite(sol_led, LOW);
  delay(2500);
  replay();
}

void sola_don() {

  analogWrite(SolMotorHiz, 190);
  analogWrite(SagMotorHiz, 190);
  while (analogRead(sag_orta) > ref || analogRead(sol_orta) > ref) {// -.-.1.1.-.-

    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    //    delay(2);
    //    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    //
    //    delay(1);
  }

  while (analogRead(sag_orta) < ref) {// -.-.-.0.-.-

    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    //    delay(2);
    //    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    //
    //    delay(1);
  }

  if (tekrarlama == 0) {
    yol[yol_uzunlugu] = 'L';
    yol_uzunlugu++;
    if (yol[yol_uzunlugu - 2] == 'B') {
      kisa_yol();
    }
  }
}

void saga_don() {

  analogWrite(SolMotorHiz, 190);
  analogWrite(SagMotorHiz, 190);
  while (analogRead(sag_orta) > ref) { // -.-.-.1.-.-
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, HIGH);

    //    delay(2);
    //    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    //
    //    delay(1);
  }
  while (analogRead(sag_orta) < ref) {
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, HIGH);

    //    delay(2);
    //    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    //
    //    delay(1);
  }
  while (analogRead(sol_orta) < ref) {
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, HIGH);

    //    delay(2);
    //    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    //
    //    delay(1);
  }

  if (tekrarlama == 0) {
    yol[yol_uzunlugu] = 'R';
    Serial.println("r");
    yol_uzunlugu++;
    Serial.print("yol length: ");
    Serial.println(yol_uzunlugu);
    if (yol[yol_uzunlugu - 2] == 'B') {
      Serial.println("kisa_ening yol");
      kisa_yol();
    }
  }

}
void duz() {
  if ( analogRead(sol_orta) < ref) {


    analogWrite(SolMotorHiz, 150);
    analogWrite(SagMotorHiz, 150);

    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, HIGH);

    //    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    delay(1);
    //    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    delay(3);


    return;
  }
  if (analogRead(sag_orta) < ref) {

    analogWrite(SolMotorHiz, 150);
    analogWrite(SagMotorHiz, 150);

    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);


    //    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    delay(1);
    //    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    delay(3);

    return;
  }

  analogWrite(SolMotorHiz, 160);
  analogWrite(SagMotorHiz, 160);
  digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
  digitalWrite(rightMotor2, LOW);



}

void arkani_don() {

  analogWrite(SolMotorHiz, 150);
  analogWrite(SagMotorHiz, 150);
  digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
  digitalWrite(leftMotor2, LOW);
  digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
  digitalWrite(rightMotor2, LOW);

  delay(50);
  while (analogRead(sol_orta) < ref) {

    analogWrite(SolMotorHiz, 150);
    analogWrite(SagMotorHiz, 150);
    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    //    delay(2);
    //    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    //    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
    //
    //    delay(1);
  }
  yol[yol_uzunlugu] = 'B';
  yol_uzunlugu++;
  duz();
  //Serial.println("b");
  //Serial.print("yol length: ");
  //Serial.println(yol_uzunlugu);
}

void kisa_yol() {
  int kisa_tamam = 0;
  if (yol[yol_uzunlugu - 3] == 'L' && yol[yol_uzunlugu - 1] == 'R') {
    yol_uzunlugu -= 3;
    yol[yol_uzunlugu] = 'B';
    //Serial.println("test1");
    kisa_tamam = 1;
  }

  if (yol[yol_uzunlugu - 3] == 'L' && yol[yol_uzunlugu - 1] == 'S' && kisa_tamam == 0) {
    yol_uzunlugu -= 3;
    yol[yol_uzunlugu] = 'R';
    //Serial.println("test2");
    kisa_tamam = 1;
  }

  if (yol[yol_uzunlugu - 3] == 'R' && yol[yol_uzunlugu - 1] == 'L' && kisa_tamam == 0) {
    yol_uzunlugu -= 3;
    yol[yol_uzunlugu] = 'B';
    //Serial.println("test3");
    kisa_tamam = 1;
  }


  if (yol[yol_uzunlugu - 3] == 'S' && yol[yol_uzunlugu - 1] == 'L' && kisa_tamam == 0) {
    yol_uzunlugu -= 3;
    yol[yol_uzunlugu] = 'R';
    //Serial.println("test4");
    kisa_tamam = 1;
  }

  if (yol[yol_uzunlugu - 3] == 'S' && yol[yol_uzunlugu - 1] == 'S' && kisa_tamam == 0) {
    yol_uzunlugu -= 3;
    yol[yol_uzunlugu] = 'B';
    //Serial.println("test5");
    kisa_tamam = 1;
  }
  if (yol[yol_uzunlugu - 3] == 'L' && yol[yol_uzunlugu - 1] == 'L' && kisa_tamam == 0) {
    yol_uzunlugu -= 3;
    yol[yol_uzunlugu] = 'S';
    //Serial.println("test6");
    kisa_tamam = 1;
  }

  yol[yol_uzunlugu + 1] = 'D';
  yol[yol_uzunlugu + 2] = 'D';
  yol_uzunlugu++;
  //Serial.print("yol length: ");
  //Serial.println(yol_uzunlugu);
  //printyol();
}

void printyol() {
  Serial.println("+++++++++++++++++");
  int x;
  while (x <= yol_uzunlugu) {
    Serial.println(yol[x]);
    x++;
  }
  Serial.println("+++++++++++++++++");
}

void replay() {

  sensor_oku();
  if (oku_sol_uzak < ref && oku_sag_uzak < ref) {
    duz();
  }
  else {
    if (yol[uzunluk_okumak] == 'D') {


      analogWrite(SolMotorHiz, 150);
      analogWrite(SagMotorHiz, 150);
      digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
      digitalWrite(leftMotor2, LOW);
      digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
      digitalWrite(rightMotor2, LOW);

      delay(50);
      digitalWrite(leftMotor1, LOW);
      digitalWrite(leftMotor2, LOW);
      digitalWrite(rightMotor1, LOW);
      digitalWrite(rightMotor2, LOW);

      //  tamam();// sürekli döngü devam eder
      son_hareket();
    }
    if (yol[uzunluk_okumak] == 'L') {


      analogWrite(SolMotorHiz, 150);
      analogWrite(SagMotorHiz, 150);
      digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
      digitalWrite(leftMotor2, LOW);
      digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
      digitalWrite(rightMotor2, LOW);

      delay(sicrama_zamani);

      sola_don();
    }
    if (yol[uzunluk_okumak] == 'R') {
      analogWrite(SolMotorHiz, 150);
      analogWrite(SagMotorHiz, 150);
      digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
      digitalWrite(leftMotor2, LOW);
      digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
      digitalWrite(rightMotor2, LOW);

      delay(sicrama_zamani);

      saga_don();
    }
    if (yol[uzunluk_okumak] == 'S') {

      analogWrite(SolMotorHiz, 150);
      analogWrite(SagMotorHiz, 150);
      digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
      digitalWrite(leftMotor2, LOW);
      digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
      digitalWrite(rightMotor2, LOW);

      delay(sicrama_zamani);
      duz();
    }

    uzunluk_okumak++;
  }

  replay();

}

void son_hareket() {
  Serial.print(oku_sol_orta);
  Serial.print("   ");
  Serial.print(oku_sol_yakin);
  Serial.print("   ");
  Serial.print(oku_sol_uzak);
  Serial.print("   ");
  Serial.print(oku_sag_orta);
  Serial.print("   ");
  Serial.print(oku_sag_yakin);
  Serial.print("   ");
  Serial.println(oku_sag_uzak);
  digitalWrite(sag_led, HIGH);
  digitalWrite(sol_led, HIGH);
  son_hareket();
}