Engel Algılayan Robot 1.1

İstek üzerine tasarlanan Engel algılayan robot kiti yapımına başlanmıştır.Eğer sizde engel algılayan robot yapmak istiyorsanız adım adım yayınlanacak olan bilgilerden yararlana bilirsiniz.İlk olarak robotun çalışma mantığına değinecek olursak: Robot ilk çalışmada 3 sn bekledikten sonra sorgulama aşamasına geçiyor ve önünde engel olup olmadığını kontrol ediyor.Engel varsa geri çekilip sola dönerek yoluna devam ediyor.İlk başlangıç aşamasında engel olmadığını algılarsa düz devam ediyor.

 

Engel algılayan robot kitinde kullanılan malzemeler:

16f628a

L293D motor sürücü

NE555

tsop 1138

IR verici led

BC547

BC550eemş

Kondansatör

Direnç

Elemanları kullanılmıştır.

Engel Algılayan Robot Kiti Devre Şeması ve Açıklaması

Engel algılayan robotumuzda sensör devresi olarak ir alıcı verici devresi kullanılmaktadır. Ir verici devremizde Tsop alıcı için kare dalga sinyaller uygulanmaktadır.38 mhz lik bu sinyaller,saniyede ir ledimizi 38 kez açıp kapatmaktadır,ir ledi aktif hale getirerek sinyalin çıkışını sağlamaktadır.Engele çarpan bu sinyaller ir alıcı devremizde bulanan TSOP üzerine düşmekte ve TSOP’u devreye sokmaktadır.Üzerine düşen sinyalle aktif hale TSOP alıcı Q bacağından çıkış vermektedir.Bu çıkış negatif tabanlı bir çıkıştır.Elde ettiğimiz bu çıkış ile ,PNP özellikteki bc557 transistörünü aktif haele getirerek C ve E bacaklarını kısa devre yapacaktır.PNP tipi transistörlerin özelliği beyz yani orta bacağına negatif gerilim geldiğinde aktif hale geçer ve C ile E arasını kısa devre yaparak iletime geçirir.Bc557 nin Kollektör(C) ucunda bulanan gerilim Transistörün aktif hale geçmesi ile Emiter(E) bacağına geçerek 10 k direnci üzerinden BC 550 transistörünün beyz(B) ucuna ulaşacaktır.BC550 transistörü bc557 transistörünün ters çalışanıdır.NPN tipi olan BC550 transistörü Beyz (B) ucuna gelen pozitif gerilimle aktif hale geçerek C ve E arasını kısa devre yapar ve negatif akımın geçmesine izin verir.

Engel algılayan robot devremizde B.0 ucu kontrol ucudur,sensörün bağlı bulunduğu uç.İlk olarak B.0 ucuna 10k üzerinden 5 volt uygulanmaktadır.Programda sorgulama yaparken B.0=1 yani B.0 ucunda gerilim varsa engel yok demektir.Engel sensörü aktif hale gelerek transistörler yukarıdaki anlatıldığı gibi aktif hale gelir ve Bc 550 nin beyz ucuna gelen pozitif gerilimle aktif hale geçer ve B.0 ın bacağına giden 5 voltu kendi üzerinden(kollektör ve emiter uçları kısa devre olur) kısa devre yapar ve B.0=0 yani B.0 üzerinde gerilim gözükmez.Buda robotun önünde engel olduğu anlamına gelmektedir.

Robotun önünde Engel varsa B.0=0

Robotun önünde Engel yoksa B.0=1 dir.

Engelden Kaçan Robot Baskı Devre Engelden Kaçan Robot Devre Şeması

Algoritma

Engel Algılayan Robot Kiti Deneme Videosu:

Baskı Devre Çıkarma İşlemi:

20150423_083414

 

 

 

Robotumuzu bord üzerinde denedikten sonra baskı devre işlemine geçiyoruz.Baskı devre şemasını lazer yazıcıdan parlak kağıt üzerine çıktı alıyoruz.Sonra gerekli olan şeyler ütü ve plaket.

 

20150423_083422

 

Plaketi baskı devre şemasına göre boyutlandırıyoruz,ütü yardımı ile biraz ısıtıyoruz.

 

 

20150423_083736

 

 

Bant yardımı ile kağıdı plaketin üzerine yapıştırıyoruz.Zeminin sert olmasına dikkat ediniz.Ve ütü ile kağıdı ütülemeye başlıyoruz.Eşit ısı dağılımı için oval hareketler yapıyoruz.

20150423_093210

 

 

Bu işlem de sabır önemlidir.İşlem süresi ütü,kağıt ve plaketin kalitesine göre farklılık göstermektedir.

 

20150423_093720

 

Ütü işlemi devam ederken arada kağıdı yavaşça bir ucundan kaldırıp bakalım yollar oluşmaya başlamış mı.Kağıt kendini belli eder hazır olduğunu kağıda bakarak da anlaya biliriz.Kağıt iyice saydamlaşınca işlemimiz tamamdır.Kağıdı plaketten ayırırken resimde görüldüğü gibi yapışmış ise zorla kaldırmayın.

 

20150423_093730

20150423_093832

 

 

Plaketi musluk atında tutun ve elinizle hafif hafif ovalayın ve plaketi kağıttan tamamen kurtarın.

 

20150423_094103

 

 

Çıkmayan yollar olursa cam kalemi ile çıkmayan yolları elinizle düzeltin.Ve sıra asite atmaya geldi.

.

20150423_100017Asite atma işleminde gerekli olanlar.

Perhidrol 1 ölçek

Tuz ruhu 5 ölçek

Kap,eldiven,maske ***DİKKAT eldiven ve maske olmadan bu işlemi yapmayınız.Sağlığınız daha önemli.

20150423_100239 20150423_100245 20150423_100358 Hazırlamış olduğunuz malzemeleri kabın içine yavaş bir şekilde dökünüz.Plaketinizi kabın içine koyduktan sonra kabı gelgit ler le dalgalandırınız.Karışım plaketin üzerinde dalgalanması gerekli.

.
20150423_100744 20150423_100858

Belirli bir süre sonra bakır yüzeyin eridiğini sadece yolların kaldığını göreceksiniz.Bakır yüzey tamamen eridikten sonra Bir aparat yardımı ile plaketi karışımın içinden alınız.Plaketi muzluk altında yıkadıktan sonra yolların üzerinde bulunan mürekkebin temizliği için sünger ve cif

20150423_100940 20150423_101257kullanınız.İyice temizledikten sonra bulaşık teli ile bakır yüzeyi iyice cifleyin lehim yaparken kolaylık sağlıyacaktır.

 

 

 

Engelden Kaçan Robotumuzun Devre Eleman Montajı:

20150423_102555 20150423_102609

Devre kartına malzeme montaj etmek için ilk olarak malzemelerin geldiği yerleri delmemiz gerekmektedir.Bu iş için üretilmiş olan dc motor ile kontrol edilen minyatür  matkabımızı kullanıyoruz.

 

 

20150423_105239 20150423_105246

Fazla bastırmadan yapmaya çalışın uçlarınızı kıra bilirisiniz.Delik açma işleminden sonra lehimleme işlemi için havyamızı ısıtalım.

 

 

20150423_105344 20150423_105743Kaliteli lehimler için ilk olarak lehim yapılacak olan yüzey ısıtılır ve lehim değdirildikten sonra hızla havya ve lehim teli geri çekilir.

 

 

 

20150423_111334 20150423_111447 20150423_114240 20150423_114246 20150423_114437

Malzeme yerleştirmeside bitmiştir.Sırada pic programlama kısmı vardır.

 

Devre kartımızın son hali.

 

 

 

Pic programlama:

Gerekli programlar.

MicroCode Studio – PIC BASIC program derleyici

USB18A2 Pic programlayıcı

Us-BURN (brenner 8) Programlama cihazı

İlk olarak programı microcode de yazıyor ve derliyoruz.

Usb18a2 programında brenner 8 yardımı ile pic tanıtımı yapıyor ve microcode de hazırladığımız programın hex dosyasını pice yüklüyoruz.Resimlerine bakınca daha iyi anlayacaksınız.

Engelden Kaçan Robot micrcode1

MicroCode programında engel robot programı yazılımı.

 

 

 

Pic tanıtımı ve yüklenecek hex dosyasının seçimi

Engelden Kaçan Robot pic resim2

Hex dosyasının yüklenmesi.

Engelden Kaçan Robot pic resim3

Programın sorunsuz yüklendiğini gösteren ekran.

 

Robotumuzun Son Hali:

20150423_164730 20150424_142705 20150424_142801 20150424_142811 20150424_142839 20150424_143154 20150424_143218 20150424_143255

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Engel Algılayan Robot Kiti Devre ve Baskı Devre Şeması

Engel Algılayan Robot Pic Programı

pic programlama resim

engel algılayan robot program açıklaması

 

Nasıl Yapılır Videoları| Videoya Git

Robot Videosu:

Teknoloji Videoları| Videoya Git

Sosyal Medyada Paylaş Facebook Twitter Google+

Etiketler: , , , , ,
Eklenme Tarihi: 16 Mayıs 2015

Konu hakkında yorumunuzu yazın

Engel Algılayan Robot 1.1 (46 Yorum)

  1. It is a good article. This site has lots of interesting things, it helped me in many ways.

  2. O sayıları not defterine kopyalayın ve uzantısını *.hex olarak kayıt edin. Ve oluşan bu hex dosyasını pice yükleyin.Size önermiş olduğum diğer devreyi yapmanızı tavsiye ediyorum.Bu robottaki engel sensörü tam kararlı çalışmaya biliyor.

  3. iyi günler abi arduino uno ile lcd ekranlı şifreli kapı kilidi tusları 4×4 phone keypad,şifre dogru girildiginde yeşil led ,yanlış girildiginde kırmızı led yanıcak şekilde kaç tl olur

  4. iyi günler acaba robotun fiyatını ve teslimi için gerekli bilgiyi mail adresime rica etsem yollayabilirmisiniz acil dönerseniz sevinirim teşekkürler

  5. Ben robotu yaptım çalıştı ama ır led devresi bi sıkıntı var nasıl bir ır led kullanmalıyım

  6. emeğinize salık hocam çok güzel olmuş rica etsem rar şifresini gönderir misiniz teşekkürler

  7. merhaba emeğinize elinize saglık hocam sizden ricam Engel Algılayan Robot 1.1 rar şifresini gönderebilirmisiniz hayırlı akşamlar

  8. Merhabalar ürünün fiyatı ve teslimi için gerekli bilgiyi mail adresime yollayabilirmisiniz rica etsem

  9. merhaba. arkadaslar. engel algilayan .robotu yaptim. harika .calisiyor.
    siteniz harika. verdiginiz. bilgilerden. dolayi. sizlere cok tesekkurler.
    ramazan bayraminizi. kutlarim saglik. ve mutluluk. dilerim.sizler.

  10. merhaba . hayirli ramazanlar. dilerim size. verdiginiz. bilgilerden.dolayi. size.cok tesekkurler. sizden ricam. sifreyide. verirseniz. cok sevinirim. siteniz. harika. isvecten selamlar

HOŞ GELDİNİZ

Youtube kanalıma Abone Olabilirsiniz.