Engel Algılayan Robot

Elektronik Devrelerde yapacağımız robot devrelerinde önemli olan bir unsur da engel algılamasıdır.Engel algılayan robot devresi neredeyse tüm robot devrelerinde önemli bir parçasıdır.Robotlarda engel algılaması önemli bir unsurdur ki bu sayede yoluna çıkan engellerden kurtulsun ve yoluna devam etsin.Ancak sadece sabit engellerde   kullanılan bu devreler hareketli engellerde  çaresiz kalmaktadır.
Üzerine doğru yönelmiş bir engelden geri çekilme ve sağ veya sola dönerek kurtulamaz
.Hareketli engellerden kurtulması için robotumuzun engel durana kadar geri çekilme işlemi devam ettirmesi gerekmektedir.

Bunun için engel algılayan sensör devrelerinde mesafe ayarına göre çıkış vermelidir. Eğer duran engellere yaklaşma mesafesi direkt sağa veya sola dönerek kurtula bilecekse sadece bu eylemi gerçekleştirmesi gerekmektedir.Diğer seçeneklerde engelden dönerek kurtulması için az geri gelecek konumu ayarlayacak ve o şekilde dönme işlemini yapacak ,diğer seçenekse üzerine gelen engelden sabit olarak geri çekilerek kurtulmasıdır.Ona uygun bir devre hazırlandı inşallah yardımcı olur size yada biraz yol gösterici olur.

Engel algılayan robot

Elektronik Devremizde görüldüğü gibi Sensör devremizde iki adet engel algılayıcı olması gerekiyor.

 

Bu sayede engel sensörün den alınan çıkışlar A ve B butonu nu temsil etmektedir. A butonu engelin uzakta olduğu bilgisini veriyor ve robotumuz sadece direkt olarak sağa dönme eylemini  yapmaktadır.Ama engelimiz sabit değilde hareketli ise sensör devremizde ikinci led yanmaktadır tabi aynı zamanda   A butonun da ki led de aktif olacaktır. Yani Pic portb.0=1 ve portb.1=1 olacaktır.Bu durumda robotumuz engelden kurtulana kadar geri çekilme işlevi yapacaktır. Videoda görünmektedir.  

Sosyal Medyada Paylaş Facebook Twitter Google+

Etiketler: , , , , ,
Eklenme Tarihi: 8 Ocak 2014

Konu hakkında yorumunuzu yazın

Engel Algılayan Robot (2 Yorum)

HOŞ GELDİNİZ

Youtube kanalıma Abone Olabilirsiniz.