Işık İzleyen Robot 1.3

gorsel1

ışık izleyen robot 1.3 foto

Işık izleyen robotumuzu geliştiriyoruz.Diğer yazılarımıda çeştli ışık izleyen robotları paylaşmıştım.Şimdi ise biraz daha gelişmiş olan ışık izleyen robot 1.3 ü anlatmak istiyorum.Dİğer ışık izleyenlerden farkı olarak bu robtumuza bir ldr sensör devresi daha ekleyerek arkadanda ışık algılamasını sağlıyoruz.

Arkaya konuma yerleştirdiğimiz ldr sensörü ışığı algıladığı zaman robotumuz geri dönerek öndeki ldr nin ışık algılamasını sağlayarak yönünü ışığa çevirir ve yoluna devam eder.

ışık izleyen robot 1.3 devre şeması

 

 

 

ışık izleyen robot 1.3 foto

 

Ana devre olarak pic 16f628a kullanılmaktadır.

16f628a da A portları çıkış olarak kullanılmıştır.B portları giriş olarak kullanılmıştır.Devrede kullanılacak olan 6 adet sensör sırası ile RB1 dan başlayarak RB6 ya kadar B portları kullanılmıştır.İşlemci de dahili Osilatör bulunmakta olup toplam , 4 Mhz hızda çalıştırılabilmektedir.Frekans seçimi öncelikle sigorta ayarlarından dahili OSC nin seçimi ile yapılabilmektedir.İşlemcide MCLR (Reset) pini gerekirse iptal edilip pin giriş pini olarak kullanılabilmektedir. Bu pin çıkış pini olarak kullanılamıyor.2 adet Komparatör modülü bulunan işlemcide komparatör ayarlarını CMCON registeri ayarlamaktadır. İşlemci çalıştığında komparatör default  (önseçimli) olarak seçili gelir. Bu nedenle projelerinizde komparatör kullanmayacaksanız bu özelliğin iptal edilmesi gerekir. Iptal işlemi CMCON registerine 7 değerinin verilmesi ile yapılır.USART modülü PortB de yer alan TX ve RX pinleri aracılığı ile kullanılır. RX pini PortB.1 de ve TX pini de PortB.2 üzerinden kullanılır.İşlemcide CCP modülne bağlı olarak HPWM çıkışı PortB.3 pininden den alınabilir.İşlemci 3V ile 5,5V aralığında sorunsuzca çalışabilmektedir. Bu özelliği nedeni ile pil ile beslenen uygulamalarda başarı ile kullanılabilmektedir.16F628A serisi işlemciler daha yeni teknolji ile yapıldıklarından 20Mhz frekansa kadar sorunsuzca çalışırlar. 16F628 serisi işlemciler ise üzerinde yazılı olan frekanslarda güvenle çalışırlar. Bu frekanslar genelde 16F628/04 Ya da 16F628/20 gibi işretleme ile entegre üzerine yazılmaktadır.

Motor sürücü devresinde L293d motorsürücü entegresi kullanılmıştır.

L293D

L293d entegresi sayesinde 2 adet motor kontrolü yapılmaktadır.Gerekli bilgi için http://www.robotdevreleri.com/l293d/

 

 

 

 

Işık sensör devresi:

ldr

 

Devreyi basitçe açıklamam gerekirse. Ldr üzerine ışık düşümü olduğunda direnç değeri sıfıra yakındır.Karanlıkta sonsuz direnç göstermektedir.Devreye uygulanan 5 volt 100k üzerinden ldr bacağına gelmektedir.Eğer ldr sonsuz direnç gösterirse akımın üzerinden akmasına olanak vermeyeceği için akım transistör üzerinden devresini tamamlamaktadır. Beyz den kontak akımını alan transistör C ile E uçlarını kısa devre ederek pic için çıkış gerilimi vermektedir.Şayet ldr direnç göstermez ise akım ldr üzerinden geçerek devreyi kısa devre eder ve transistöre kontak akımını gitmesini önleyerek C ve E uçlarını yalıtıma sokar.

 

 

 

20151203_200350 20151214_200659 20151214_205615 20151214_205624 20151214_210926 20151220_095446 20151220_095457 20151222_140843 20151222_140858 ışık izleyen ares

Sosyal Medyada Paylaş Facebook Twitter Google+

Etiketler:
Eklenme Tarihi: 22 Aralık 2015

Konu hakkında yorumunuzu yazın

Işık İzleyen Robot 1.3 (6 Yorum)

    • Merhaba. Eski bilgisayarım yandığından dolayı bazı dokümanlarıma ulaşamıyorum. Eğer bu projenin dokümanında ulaşırsam haber vereceğim size.

HOŞ GELDİNİZ

Youtube kanalıma Abone Olabilirsiniz.