Işık Ve Sese Duyarlı Engelden Kaçan Devre

Elektronik robot devremiz başlangıçta bir süre bekledikten sonra ileri doğru yol almaya başlıyor.İlk görevi engeli algılamak ve engelden kurtulma işlemini yerine getirmektir.

Robotumuz iki bölümden oluşmaktadır. İlk bölümü ses ikinci bölümü ışık fonksiyonunda çalışmaktadır. Robotumuz gerilim uygulandığında üç saniye bekledikten sonra önünde engel yoksa ileri gitmektedir. Robotumuz ileri giderken işlemde olan fonksiyon devrededir. İşlemde olan fonksiyondan (engel-ses) sinyal girişi yoksa yoluna devam etmektedir. Eğer ses-ışık fonksiyonlarından sinyal geliyorsa:

Ses devresi etkinken; robotumuzda öncelik engel algılamaktır. Ses devresi ses sinyalini aldığı zaman robotumuz sese yönelmeden önce önünde engel olup olmadığını kontrol edip, ilk işlem olarak engelden kurtulma eylemi yapmaktadır. Bu işlem ise geri gelip sağa dönüştür. Engelden kurtulduğu anda tekrar ses algılarsa sesin geldiği yöne doğru ilerlemektedir. Bu şekilde engelden kaçarak sese yönelme işlemini gerçekleştirmektedir. Robotumuzda üç adet mikrofon ve mikrofona bağlı üç adet alıcı devresi bulunmaktadır. üç mikrofon sol, sağ ve ön tarafa yerleştirilmiştir. Soldan ses algıladığında sağ motor ileri sol motor geri dönerek robotumuz sola dönerek dönmektedir. Sağdan ses geldiğinde sağ motor geri sol motor ileri dönerek robotumuz sağa dönmektedir. Önde bulunan mikrofon ise önden ses algıladığında iki motoruda ileri döndürmekte ve bu işlemin bilgisini arkada bulunan iki adet Ledi yakıp söndürerek göstermektedir.

Işık devresi etkin iken; aynen ses devresinde olduğu gibi bu seferde ışık izleme eylemi yapmaktadır. Yukarda anlatıldığı gibi ilk olarak engeli aşarak ışığa yönelmektedir. Işık sensörü. Sağ çapraz, sol çapraz, ve arka olmak üzere üç adettir. Öndeki iki sağ sol  sensörden ışık algılarsa zaten ileri gittiği için önden ışık algılama bilgisini arkada bulunan iki adet led lambaları yanıp söndürerek belli etmektedir. Sol çaprazdan ışık algıladığı takdirde sol motor geri sağ motor ileri dönerek robot sola doğru dönmektedir. Aynı mantık ile sağ çaprazdan ışık algılarsa sağ motor geri sol motor ileri dönerek robotumuz sağa doğru dönmektedir. Şayet arkadan ışık aldığında robotumuz 180 derece dönerek yönünü tam tersine çevirmektedir.

DEVRENİN ŞEMASI:

 

ışık ve sese yönelerek engelden kaçan devre

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

DEVRE ŞEMASININ AÇIKLAMASI:

Devre de 3 adetr sensör kullanılmıştır.

Engel algılayan,

Ses algılayan,

Işık algılayan.

Bu 3 sensörden ikisi bir biri ile bağlantılı dır bunun nedeni:

ışık sensörü ve ses sensöründen üçer adet bulunmaktadır.

sol—–arka——sağ

ışık sensörü ve ses sensörünün görevleri aynı olduğundan ikisinin çıkış uçları birleştirilerek tek çıkış uç elde ediliyor. Robotumuzda sadece ses yada sadece ışık olarak kullanmak istiyorsak sensörlerin gerilimlerini on/off anahtarı kullanarak istenilen özelliğe göre anahtar açılır.

 

opamp lm324 kullanılması sensörlerden gelen çıkış gerilimleri bazen sağlıklı olmaya biliyor.Mesela ses varken çıkış 4 volt ses yokken çıkış 1 volt olabiliyor.Bu pic için karışıklıktır.Pic ucunda 3 volt ile 5 volt arası sinyal var, 0 yada – volt arası sinyal yok olarak tanımlanır.

Sensör çıkışlarından gelen uç opampın bacaklarına bağlanır (+).Opampın eviren ucuna (-) da referans gerilimi uygulanmaktadır bunuda 10k lık pot ile sağlanmaktadır.

Opampın referans gerilimini ayarlamamız gerekmektedir.Sensör devrelerden gelen çıkış gerilimler ölçülür.Örneğin ışık sensöründen gelen uçta :opampın 3 nolu bacağına bağlanan uç;

ışık varken    çıkış uç =4.37 volt

ışık yokken   çıkış uç =0.95 volt

opampın 2 bacağına bağlanan pottan gelen uçdaki volt 0.95<referansgerilim(pottan gelen uç)<4.37 bu aralıkta olacak.Bu aralık değerleri sensörün hassasiyetini belirtir. Bu gerilimi 2 volt olarak ayarlayalım.

ışık varken :4.37 v > 2=çıkış 5 volt (9 volt elde edilirse opamp çıkışına zener diyot bağlanmalıdır.)        sinyal var

ışık yok      :0.95v<2 =çıkış 0 volt                                                                                                                                   sinyal yok

 

ÖNEMLİ NOTLAR:

Devredeki tüm şaseler birleştirilecektir.Sensör devreleri ile pic şasesi birleştirilmezse devre çalışmaz.

Engel algılama devresi istendiği gibi çalışmıyorsa gerilimleri farklı pillerden sağlayın

Opamp gerilimi pil ile sağlanmakta ama simetrik gerilim isteyebilir.

Motorlar en az ses ile çalışan lardan seçilmeli mikrofonların motor sesinden etkilenmemesi için

 

simetrik besleme

 

 

 

 

 

 

 

SENSÖRLERİN ROBOTDAKİ YERİ:

sensör yerleşim planı

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Devrenin pic programı için mail atınız.Programlar mail yolu ile atılmktadır.

mail atmak için tıklayınız

Sosyal Medyada Paylaş Facebook Twitter Google+

Etiketler: , , , , , ,
Eklenme Tarihi: 5 Kasım 2014

Konu hakkında yorumunuzu yazın

Işık Ve Sese Duyarlı Engelden Kaçan Devre (49 Yorum)

  1. devreyi yaptım yalnız programını yazamadım bu salı günüde öğretmene teslim etmem gerekiyor rica etsem programını atabilirmisiniz

  2. Merhabalar kolaygelsin benim projem Sese duyarli engelden kacan robot picini ve malzeme listesini verebiilirmisiniz

    • Bu robitun yapımı durduğu için bilgileri mevcut değil. Ama robotu isterseniz tekarar üzerinde çalışır robotu temin ederim.

  3. Simply desire to say your article is as amazing. The clearness in your post is simply cool and i could assume you’re an expert on this subject. Well with your permission let me to grab your RSS feed to keep up to date with forthcoming post. Thanks a million and please continue the rewarding work.

  4. Rica etsem bana engel algılayan araç yapmak için gereken malzemeleri ve kodları atabilir misiniz?

  5. aynen buradaki gibi 3 tane ses algılayıcı olak sadece sese yönelen olacak ccs c dilinde olacak lütfen bana ulaştırınız

  6. iyigünler bana sadece sese yönelen robotun ccs c dilindeki kodları gerek ulaştırabilecek olan varmı

  7. Rİca etsem elinizde sese duyarlı robot için pic programla varsa mail yoluyla yollayabilir misiniz ? Simdiden teşekkür ederim.

  8. bu devreinin Bu devrenin isis ve ares dosyalarini gönderebilir misiniz rica etsem.Rica etsem ışık ve sese duyarli engelden kacan robot devresi ile çizgi izleyen robot devresinin pic kodlarıni ve malzeme listesini mail yolu ile atabilirmisiniz tesekkurler.

  9. Bu Devrenin Kodlarını yollarmısınız.
    (BİDE BU DEVREDEKİ SENSÖRLERE AİT AYRI BİR PİL BAĞLIYCAZ DEĞİLMİ.)

  10. Devre malz listesi yada alt ve üsten görununu yada malzeme yerlesimi ne atar misiniz iyi aksamlar simdiden tesekkur ederim

  11. ya kardeşim hala göndermedinizde bir sorun felanmı yaşandı.
    acaba biraz çabuk yollarmısınız proje odevim bu benim hocalar istiyor.

  12. Rica etsem ışık ve sese duyarli engelden kacan robot devresi ile çizgi izleyen robot devresinin pic kodlarıni ve malzeme listesini mail yolu ile atabilirmisiniz tesekkurler.

  13. rica etsem Işık Ve Sese Duyarlı Engelden Kaçan robotun pıc kodunu ve devre elemanlarının paça listesini mail yolu ile atabilirmisiniz tesekkür ederim.

  14. Işık Ve Sese Duyarlı Engelden Kaçan robotun hex kodunu ve devre elemanlarını rica etsem gönderebilirmisiniz teşekkür ederim çalışmalarınızın başarılı olmasını dilerim

  15. rica etsem bana mail olarak atabılırmısınız sade sese sonelen yada sade ısıga yonelen olsa fark etmez acilen bı mail atarsanız sevınırım

  16. projenin pic kodlarını mail yolu ile atabileceğinizi yazmışsınız. rica etsem pic kodlarını bana atabilir misiniz?

HOŞ GELDİNİZ

Youtube kanalıma Abone Olabilirsiniz.