Robot projelerimizde kullanılan sensör devrelerinden tam olarak gerilim anlamında istediğimiz voltajları alamıyoruz.Bu gibi durumlarda opamlardan faydalanıyoruz.Bir çok değişik opamp entegresi bulunmaktadır.Robot devrelerimde genelde opamp 741 kullanıyordum.741 in sınırlılığı simetrik besleme ile çalışmasıdır.Ekstra piller kullanarak simetrik gerilim sağlamak zorunda kalıyordum.Şimdi kullanacağımız opamp LM324 ,bu opamp gerilim olarak robot devre gerilimi kullanarak simetrik gerilimi ortadan kaldırıyor.

Opamp LM324 içerisinde 4 adet karşılaştırıcı bulunmaktadır.Eviren ve evirmeyen girişler bulunmaktadır.Opamp içerisinde bulunan bu karşılatırıçılar sayesinde uygulanan iki farklı gerilimi karşılaştırır ve ayarlamalar sonucu çıkışta 0v yada +5 volt çıkış vermektedir.

Sensör devrelerinin çıkışında gerilim değerleri değişiklik göstermektedir:

ışık izleyen robot devresi yapacağımız zaman  ışık sensörünün çıkışında(tahmini değerler)

ışık varken +2.78 volt

ışık yokken +0.8 volt

engel algılayan robotlarda ise:

engel varken +4.40 volt

engel yokken +1.30 volt

Bu şekilde diğer robot devrelerinde de geçerlidir.Anlaşılacağı üzere farklı robot devrelerinde kullanılan sensörlerde çıkışlar değişmektedir.Değişmesi önemli değil önemli olan çıkışların pic için bir anlam ifade etmesidir.Çoğunlukla pic için yeterli bir gerilim sağlayamaz.

Yukarıdaki  örnekteki engel sensöründe belki çıkışlar pic için yeterli olacaktır.Ama oradaki ince ayrıntıda engel algılayıcı sensörlerde engele yaklaştıkça gerilim değeri değişiyor.Opamp kullanarak yapılan engel algılayan sensörler de,engel algılama mesafesini ayarlama imkanı vardır.Yani engel 15cm de iken 1.45 volt çıkış versin cm kısaldıkça volt artacaktır.Bize gerekli olan mesafe 10 cm de algılama yapacaksaki  o sırada çıkış gerilimi 2.40 felan olursa pic için yeterli bir gerilim değildir.İşte o anda opamp devreye girecektir.

Opamplarda  bulunan karşılaştırıcılarda 2 adet giriş (+,-) bulunmaktadır.

+ ucu referans uçtur.Bu uça pot bağlanarak uygulanan gerilimi manüel olarak ayarlamamız gerekli

– ucu sensörlerden gelecek olan uctur.

opampta bulunan + uc referans gerilim ucu olduğundan sensörden gelecek olan gerilim referans gerilimin altında ise çıkışta opamp 0 volt ,eğer sensörden gelen gerilim referans geriliminin üzerinde ise çıkış +5volt olacaktır.(opamp ın gerilim ucu değildir.Karıştırmayınız.)

 

LM342 opamp ile pic 16f628a ile bağlantı şeması:

 

 

Etiketler: 324, karşılaştırıcı, lm324, opamp, opamp bağlantı şeması, pic ile opamp bağlantı şeması, yükselteç, yükselteç bağlantı şeması
Eklenme Tarihi: 3 Aralık 2014