Raspberry Pi Renkli Cisim Takibi

Anasayfa ›› Genel ›› Raspberry Pi Renkli Cisim Takibi

Merhaba arkadaşlar. Raspberry pi ile görüntü işleme ve renkli cisim takibi yapacağız. Devrenin ayrıntılı anlatımı videoda mevcuttur.Bende buradan Yazılım ve devre şemasını sizlerle paylaşmak istedim.

import cv2
import numpy as np
import RPi.GPIO as GPIO
import time   # kütüphnaeler dahil edildi

GPIO.setmode(GPIO.BCM)    #BCM pinleri şeçildi
GPIO.setwarnings(False)   # hata mesajı kapatıldı

sol_hiz=17  # sol teker hız değişkeneni 0-50
sag_hiz=20  # sag teker hız değişkeneni 0-50

x=0   # cisim x koordinat için değişken
y=0   # cisim y koordinat için değişken

sol_ileri = 13
sol_geri = 19
sag_ileri = 5
sag_geri = 6   # motor kontrol pinleri


led_sol = 4
led_orta = 27 
led_sag  = 17      
buzzer = 21  # led ve buzzer kontrol pinleri

GPIO.setup(led_sol,GPIO.OUT)
GPIO.setup(led_orta,GPIO.OUT)
GPIO.setup(led_sag,GPIO.OUT)
GPIO.setup(buzzer,GPIO.OUT)   # çıkış yapıldı

GPIO.setup(22,GPIO.OUT)       # sol teker hız pini      
GPIO.setup(26,GPIO.OUT)       # sag teker hız pini

GPIO.setup(sol_ileri,GPIO.OUT)
GPIO.setup(sol_geri,GPIO.OUT)
GPIO.setup(sag_ileri,GPIO.OUT)
GPIO.setup(sag_geri,GPIO.OUT) # motor pinleri çıkış yapıldı

GPIO.output(sol_ileri,0)
GPIO.output(sol_geri,0)
GPIO.output(sag_ileri,0)
GPIO.output(sag_geri,0) # motor pinleri low yapıldı araç durur

sol = GPIO.PWM(22,100)        # frekan aralığı belirlendi
sag = GPIO.PWM(26,100)        #frekan aralığı belirlendi

sol.start(0)                 # frekans üretimi aktif edildi
sag.start(0)                            
    
    
sol.ChangeDutyCycle(sol_hiz)
sag.ChangeDutyCycle(sag_hiz) # üretilen frekans motorlara aktarıldı
    
GPIO.output(led_sol,1) 
time.sleep(1)
GPIO.output(led_orta,1)    
time.sleep(1)    
GPIO.output(led_sag,1)     
time.sleep(1)   
GPIO.output(buzzer,1)

time.sleep(1)
GPIO.output(led_sol,0) 
GPIO.output(led_orta,0)        
GPIO.output(led_sag,0)        
GPIO.output(buzzer,0)   # robot çalışmaya başlayacak sırayla led ler yandı

cap = cv2.VideoCapture(0)  # alınan video cap değişkeine atandı


cap.set(3, 600)
cap.set(4, 600) # cap değişkenine atanan videonun boyutu belirlendi
_, frame = cap.read()
rows, cols, _ = frame.shape

x_medium = int(cols / 2)
y_medium = int(cols / 2)
w_medium = int(cols / 2)
h_medium = int(cols / 2)
center = int(cols / 2)     # cizme ait x y h w bilgileri değişkenlere atandı

while True: # sonsuz döngüye girildi
    sol.ChangeDutyCycle(sol_hiz)
    sag.ChangeDutyCycle(sag_hiz) 
    
    _, frame = cap.read()
    hsv_frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) # renk algilama işlemi başlatıldı
    
    low_red = np.array([161, 155, 84])    # alt kırımızı rengin bilgileri girildi
    high_red = np.array([179, 255, 255])  # üst kırımızı rengin bilgileri girildi
    red_mask = cv2.inRange(hsv_frame, low_red, high_red)  # renk bilgileri değişkenen atandı
    _, contours, _ = cv2.findContours(red_mask, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
    contours = sorted(contours, key=lambda x:cv2.contourArea(x), reverse=True)    # renk algılanırsa işleme devam edilecek
    
    for cnt in contours:
        (x, y, w, h) = cv2.boundingRect(cnt) # algılanan rengin x ve y koordinatları bulundu        
        x_medium = int((x + x + w) / 2)
        break
                                            # boy      renk  kalinlik
    cv2.line(frame, (x_medium, 0), (x_medium, 480), (0, 0, 255), 2)  # x koordinatı ekranda gösterildi
    
    cv2.imshow("Frame", frame)    
    print("x ",x," y ",y)
    key = cv2.waitKey(1) 
 
    



    if key == 27:   # renk olup olmadığı sorgulandı
        break
    
    elif y > 420 or y < 5:   # cisim robota çok yakınsa veya çok uzaksa robot durur
        if x < 150:              # cisim ekranın solunda ise robot sola döner
            GPIO.output(sol_ileri,1)
            GPIO.output(sol_geri,0)
            GPIO.output(sag_ileri,0)
            GPIO.output(sag_geri,0)  
        
        elif x > 500:             # cisim ekranın sagında ise robot saga döner
         
            GPIO.output(sol_ileri,0)
            GPIO.output(sol_geri,0)
            GPIO.output(sag_ileri,1)
            GPIO.output(sag_geri,0)
        
        elif x > 149 and x < 501:   # cisim ekranın ortasında ise robot düz gider
            GPIO.output(sol_ileri,0)
            GPIO.output(sol_geri,0)
            GPIO.output(sag_ileri,0)
            GPIO.output(sag_geri,0)  

    elif x < 150:              # cisim ekranın solunda ise robot sola döner
        GPIO.output(sol_ileri,1)
        GPIO.output(sol_geri,0)
        GPIO.output(sag_ileri,0)
        GPIO.output(sag_geri,0)  
        
    elif x > 500:             # cisim ekranın sagında ise robot saga döner
         
        GPIO.output(sol_ileri,0)
        GPIO.output(sol_geri,0)
        GPIO.output(sag_ileri,1)
        GPIO.output(sag_geri,0)
        
    elif x > 149 and x < 501:   # cisim ekranın ortasında ise robot düz gider
        GPIO.output(sol_ileri,1)
        GPIO.output(sol_geri,0)
        GPIO.output(sag_ileri,1)
        GPIO.output(sag_geri,0)  
        
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

Sosyal Medyada Paylaş Facebook Twitter Google+