Engelden Kurtulan Çizgi İzleyen Robot

Robotlarımızı geliştirmeye devam ediyoruz.Beyaz zemin üzerine çizilmiş siyah yolu takip eden robotumuzun önüne engel çıkınca engelden kurtularak tekrar siyah yolla devam eden bir robottur.

Robotumuzda kullanılan devreler:

  • İşlemci Devresi
  • Motor Sürücü Devresi
  • Engel Sensör Devresi
  • Çizgi Sensör Devresi

 

İşlemci Devresinde 16f628a kullanılmaktadır.

16f628A:

PIC16F628, diğer picler gibi RISC yapısı üzerine kurulu Harvard mimarisi ile üretilmiştir ve flaş program belleğine sahip PIC16CXX ailesinden 8 bitlik bir mikrodenetleyicidir. PIC16F628’in mimari yapısından dolayı program ve veri bellekleri fiziksel olarak ayrı birimlerdedir ve bunlara farklı veri yolları ile erişilmektedir. Tablo2.12’de PIC16F628’in genel özellikleri görülmektedir.

Saat Frekansı En Yüksek Çalışma Frekansı 20 MHz
Bellek Flash Program belleği 2 k
RAM Belleği 224 byte
EEPOM Belleği 128 byte
Çevresel Birimler Zamanlama (TIMER) modüleri TMR0, TMR1, TMR2
Analog Karşılaştırıcı 2
Yakala\Karşılaştır\PWM Modülü 1
Seri Haberleşme USART
Diğer Özellikleri Kesme Kaynağı 10
Giriş\Çıkış Uç Sayısı 16
Çalışma Gerilimi Aralığı 3-5.5V
Brown-out Algılama Var
Kılıf (Package) Biçimi 18-pin DIP, SOIC 20 pin SSOP

16F628 İN GENEL ÖZELLİKLERİ
1).Osilatör çalışma hızı 20MHZ e kadardır.
2).MCLR reset veya giriş pinleri programlanabilir.
3).3V dan 5.5V a kadar Çalışma aralığı vardır.
4).Dahili osilatöre sahiptir.
5).LPV Programlanabilir alçak gerilim özelliği vardır.
6).2048K FLASH program belleği mevcuttur(16 F deki f harfi Flash belleği simgelemekedir) bu bellek 1000 kere okunup yazılabilir.
7).Her bir bacağından çekilecek max. akım miktarı 25 mA civarında olup bu akım led sürmek için yeterlidir.

BACAK GÖREVLERİ
İşlemcinin bacak sayısı 18 olup bunların 8 i A PORT 8 i B PORT u olarak kullanılır.

1 RA2 Portu 18 RA1 Portu
2 RA3 Portu 17 RA0 Portu
3 RA4 Portu 16 RA7 Portu/Osilatör/
4 RA5 Portu 15 RA6 Portu/Osilatör/
5 – Besleme Ucu 14 + Besleme Ucu
6 RB0 Portu 13 RB7 Portu
7 RB1 Portu 12 RB6 Portu
8 RB2 Portu 11 RB5 Portu
9 RB3 Portu 10 RB4 Portu

İŞLEMCİNİN BESLEME UÇLARI
16f628 in çalışma aralığı 3 volt ile 5 volt arasındadır ideal gerilim olarak ta 5 volt söylenebilir aşağıdaki resimde kullanılan 7805 entegresi verilen gerilim değerini 5 volt a çevirerek gerekli beslemeyi sağlar.5 nolu VSS – 14 nolu VDD + Besleme uçlarıdır

OSİLATÖR
16f628 in dahili osilatörü bu işlemci için + avantajlarındandır fakat bu işlemciye harici osilatorde bağlamak mümkündür. Resimde de görüldüğü üzere 15 ve 16 nolu bacaklar osililatör uclarıdır.
#fuses INTRC_IO şeklindeki sigorta ayarı dahili osilatör kullanacağımızı belirtir.

Motor Sürücü Devresi

Genellikle robotlarımızın tamamında kullandığımız L293D motor sürücü entegresinin en büyük avantajı motor voltajı ile besleme voltajını farklı bacaklardan uygulanmasıdır.

çizgi izleyen 1.2 bacak bağlantıları

L293D:

  • 16 pinli yapıda, 2 kanallı motor sürücüdür.
  • Motorlara 5-36 V ve motor başına 0.6A akım verir.
  • Zorlama akımı 1.2A dir.

Engel Sensör Devresi

Engel sensör devremizde 2 ader ir led ve alıcı olarak tsop 1138 kullanılmıştır.Tetikleme için pic 16f628a dan ve yazılımlardan faydalanılmıştır.Engel algıladığı zaman led yanar ve çıkış olarak +5v verir.

sensör devre şeması

Çizgi Sensör Devresi

Robotumuzun siyah yolu takip etmesi için gerekli sensör devremiz cny70 ile yapılan çizgi sensörüdür.

Devrede bulanan cny70 sensöründe verici ve alıcı olmak üzere iki adet transistör vardır.100 ohm ile beslenen ir verici transistör direkt çalışmaktadır. ir den gelen ışın zemine çarparak ya yansır geri cny70 sensörüne gelir yada yol tarafından emilerek ışının cny70 sensörüne gelmesini engeller.Eğerki zemin beyaz olursa ir den gelen ışınlar yansıyarak alıcı transistöre ulaşır alıcı transistörün bir bacağına 4.7k ile gerilim uygulanır,bu gerilim ya direktmen çıkışa gider yada alıcı transistör iletime geçer ve 4.7 k dan gelen gerilimi kısa devre ederek çıkışta 0 sıfır volt oluşturur. Beyaz zeminden yansıyan ışın alcı gözü iletime sokar ve çıkışta 0 sıfır volt verir,siyaj yola denk gelince alıcı yalıtıma geçer ve 4.7k üzerinde bulunan gerilim çıkışa iletilir.

DEVRE ŞEMASI

engel ve çizgi devre şeması

Devre şemasında da görüldüğü gibi cny70 sensörünün 3 adet çıkışı bulunmaktadır ve ana devrede bu çıkışlar için 3 adet giriş bulunmaktadır.CNY70 sensörleri tarafından yol okunmaktadır. Sol cny70 çizgi algılarsa motor sağ döner ve sol ve sağ cny70in konumunu çizgiyi ortalayacak şekile sokar,sağ sensör çizgiyi algılarsa tam tersini yaparak çiziğiyi sağ ve sol cny70 oratasınsa getirir.Eğer sol ve sağ sensör çizgiyi algılamaz ve ortada bulunan sensör çizgiyi algılarsa robot yoluna düz devam eder ve bu sorguyu sürekli tekrarlar taki önüne engel gelene kadar. Önüne engel geldiği zaman robotumuz engel den kurtulmak için önce sağ döner az ilerler sonra son çapraza döner ve düz ve yavaş şekilde düz gitmeye başlar taki ortadaki sensör çizgiyi algılayan kadar. Ortadaki sensör çizgi algıladığı vakit robot sıfırdan işlemlere devam eder. Bu anlatılanları videoda daha net görebilirsiniz.

VİDEO

20151123_173243 20151123_173602 20151123_174000 20151123_174026 20151123_174041 20151201_212203 20151201_212210 20151201_212358 20151201_212403 20151201_212829 20151201_214640 20151201_214744 20151201_214915 20151201_214948 20151201_220032 20151202_101218 20151202_103851 20151202_123616 20151202_131642 20151202_133857 20151202_143553 20151202_161154 20151202_225749 20151202_225758 20151202_225839 20151202_225851 20151202_225902 - Kopya 20151202_225902 20151202_225915 - Kopya 20151202_225915 20151202_225929

HOŞ GELDİNİZ

Youtube kanalıma Abone Olabilirsiniz.