Şerit Led Takip Eden Robot

gorsel2

 

görsel

Işık izleyen robotun diğer bir versiyonu olan robotumuz da iki adet ldr sensör devresi bulunmaktadır.Sensör devrelerinin ışığa verdiği tepkiyi işleyen 16f628a ile yapılmış işlemci devremiz l293d motor sürücü devresini tetikleyerek robotumuzun şerit led üzerinde gitmesini sağlar.Daha ayrıntılı anlatmak için ,

 

 

 

 

 

  • İşlemci devresi
  • motor sürücü devresi
  • ldr sensör devresi

devrelerini teker teker inceleyelim.

LDR SENSÖR DEVRESİ

şerid ldr

Ldr sensör devremizde:

  • 100 k     2 adet
  • 330        2 adet
  • BC547   2 adet
  • ldr          2 adet
  • led         2 adet     kullanılmıştır.

LDR: ldrFoto dirençler, üzerlerine düşen ışık şiddetiyle ters orantılı olarak dirençleri değişen elemanlardır. Foto direnç, üzerine düşen ışık arttıkça direnç değeri lineer olmayan bir şekilde azalır. LDR’nin aydınlıkta direnci minimum, karanlıkta maksimumdur.Devremize göre yorumlar isek 100k üzerinden gelen voltaj ldrnin bacağına düşer ldr eğer aydınlıkta ise direnç değeri min olacağı için akım kısa yoldan ldr üzerinden geçer devresini tamamlar yani transistör için tetikleme yapamaz.Diğer durumda ise 100k dan gelen voltaj ldr karanlıkta ise max dirençte olacağından akım ldr üzerinden değilde transistör üzerinden akımını tamamlar ve transistörü tetikler.

Transistör tetiklenir veya tetiklenmez ise ne olur?

BC547:bc547

BC547 trnsistörü NPN tipi bir transistördür.Bunun anlamı Orta uçuna yani beyz(base) pozitif tetikleme gerilimi geldiğinde kollektör(collector) ününde bulunan negatif gerilim Emiter uçundan çıkarak yolunan devam eder.Aksi durumlarda iletim gerçekleşmez.Elektronik anahtarlama görevi yapmaktadır.Beyz ucuna gelen akıma göre tetikleme gerçekleşir veya gerçekleşmez.

 

Tetikleme gerçekleşirse  330 ohm üzerinden led e gelen akım bc547 transistörü üzerinden devresini tamamlar ve led yanar ama bize çıkış vermez.Çünkü Sensör çıkışları direkt  pic 16f628a ya bağlıdır dolayısı ile akımın gideceği en dirençsiz yol bc547 üzerinden şaseye ulaşmaktır.

 

Tetikleme gerçekleşmezse yani ldr aydınlıkta olduğu zaman 330 ohm üzerinden led e gelen akım  bc547  tetiklenmediği için devresini sensör çıkış pini üzeriden pic 16f628a üzerinden devresini tamamlar.Pic için gerekli voltajı picin sensör bağlı bacağında oluşturur.Bu durumda led neden söner ? Led şasesini alamaz çünkü led üzerinden gelen akım direkt pice geçtiği için şaseye ulaşamaz ve led ışık vermez.

LDR sensör devremizde çıkış şöyledir.

Ldr üzerinde ışık var ise çıkış olarak 3v+ çıkış verir bu çıkışı pic 16f628a lojik ‘1’ olarak algılar.

Ldr üzerinde ışık yok ise çıkış olarak 0v(sıfır) çıkış verir bu çıkışı pic 16f628a lojik ‘0’ olarak algılar.

MOTOR SÜRÜCÜ DEVRESİ

l293d

  • 16 pinli yapıda, 2 kanallı motor sürücüdür.
  • Motorlara 5-36 V ve motor başına 0.6A akım verir.
  • Zorlama akımı 1.2A dir.

l293d motor sürücü entegresinde iki adet motoru kontrol etme imkanı verir.Entegrenin çalışması için 1.9.16. bacaklarına 5 volt uygulanmaktadır.8. bacağı ise motorlar için gerekli gerilimi uygulamak için kullanılır.Bu bacağımıza 4 ile 36 volt arası gerilim uygulayabiliriz. l293d nin  2.ve7. bacakları motor1 için kullanılır.pic 16f628a dan gelen komutlar

2 bacağa lojik 1

7 bacağa lojik o gelirse motor1 ileri yönde hareket eder.

2 bacağa lojik 0

7 bacağa lojik 1 gelirse motor1 geri yönde hareket eder.

2 bacağa lojik 0

7 bacağa lojik o gelirse motor1  hareket etmez. Bu uygulama diğer 10.ve 15. bacaklar için gerçekleşir.

motorların hareket yönü ve robotun hareket yöntemi:

motor1 motor3
motor2

İŞLEMCİ DEVRESİ

16f628A:

PIC16F628, diğer picler gibi RISC yapısı üzerine kurulu Harvard mimarisi ile üretilmiştir ve flaş program belleğine sahip PIC16CXX ailesinden 8 bitlik bir mikrodenetleyicidir. PIC16F628’in mimari yapısından dolayı program ve veri bellekleri fiziksel olarak ayrı birimlerdedir ve bunlara farklı veri yolları ile erişilmektedir. Tablo2.12’de PIC16F628’in genel özellikleri görülmektedir.

Saat Frekansı En Yüksek Çalışma Frekansı 20 MHz
Bellek Flash Program belleği 2 k
RAM Belleği 224 byte
EEPOM Belleği 128 byte
Çevresel Birimler Zamanlama (TIMER) modüleri TMR0, TMR1, TMR2
Analog Karşılaştırıcı 2
Yakala\Karşılaştır\PWM Modülü 1
Seri Haberleşme USART
Diğer Özellikleri Kesme Kaynağı 10
Giriş\Çıkış Uç Sayısı 16
Çalışma Gerilimi Aralığı 3-5.5V
Brown-out Algılama Var
Kılıf (Package) Biçimi 18-pin DIP, SOIC 20 pin SSOP

16F628 İN GENEL ÖZELLİKLERİ
1).Osilatör çalışma hızı 20MHZ e kadardır.
2).MCLR reset veya giriş pinleri programlanabilir.
3).3V dan 5.5V a kadar Çalışma aralığı vardır.
4).Dahili osilatöre sahiptir.
5).LPV Programlanabilir alçak gerilim özelliği vardır.
6).2048K FLASH program belleği mevcuttur(16 F deki f harfi Flash belleği simgelemekedir) bu bellek 1000 kere okunup yazılabilir.
7).Her bir bacağından çekilecek max. akım miktarı 25 mA civarında olup bu akım led sürmek için yeterlidir.

BACAK GÖREVLERİ
İşlemcinin bacak sayısı 18 olup bunların 8 i A PORT 8 i B PORT u olarak kullanılır.

1 RA2 Portu 18 RA1 Portu
2 RA3 Portu 17 RA0 Portu
3 RA4 Portu 16 RA7 Portu/Osilatör/
4 RA5 Portu 15 RA6 Portu/Osilatör/
5 – Besleme Ucu 14 + Besleme Ucu
6 RB0 Portu 13 RB7 Portu
7 RB1 Portu 12 RB6 Portu
8 RB2 Portu 11 RB5 Portu
9 RB3 Portu 10 RB4 Portu

İŞLEMCİNİN BESLEME UÇLARI
16f628 in çalışma aralığı 3 volt ile 5 volt arasındadır ideal gerilim olarak ta 5 volt söylenebilir aşağıdaki resimde kullanılan 7805 entegresi verilen gerilim değerini 5 volt a çevirerek gerekli beslemeyi sağlar.5 nolu VSS – 14 nolu VDD + Besleme uçlarıdır

OSİLATÖR
16f628 in dahili osilatörü bu işlemci için + avantajlarındandır fakat bu işlemciye harici osilatorde bağlamak mümkündür. Resimde de görüldüğü üzere 15 ve 16 nolu bacaklar osililatör uclarıdır.
#fuses INTRC_IO şeklindeki sigorta ayarı dahili osilatör kullanacağımızı belirtir.

 

Pic 16f628a da bulunan 2 adet port bulunmaktadır.

16f628a

1.2.17.18. bacakları porta bacaklarıdır.Bu bacakları Çıkış olarak ayarlıyoruz.Motor sürücü entegresinden bulunan 4 adet motor kontrol bacaklarına bağlıyoruz.

6.7.8.9.10.11.12.13. bacakları portb bacaklarıdır.Bu bacaklarıda giriş olarak ayarlıyoruz.Sensör devremizden gelen iki adet ucu portb3 ve portb4.bacaklarına bağlıyoruz sırasıyla 9. ve 10. bacaklardır.

VİDEO

DEVREŞEMASIşerid devre şeması

BASKI DEVRE ŞEMASI

şerid baskı devre şeması

3D Görüntüşerid3dmalzeme

şerid3d

 

 

Sosyal Medyada Paylaş Facebook Twitter Google+

Etiketler: ,
Eklenme Tarihi: 11 Ocak 2016

Konu hakkında yorumunuzu yazın

Şerit Led Takip Eden Robot (1 Yorum)

  1. bu devreyi üniversite proje odevim için yapmak istiyorumda hex dosyası isis ve asm dosyları lazım.yardımcı olursanız sevinirim.

HOŞ GELDİNİZ

Youtube kanalıma Abone Olabilirsiniz.